En Mesopotamia se le aplicaban marcas y tatuajes a los esclavos para identificar la propiedad o como una forma de castigo.^[7]​ En tablillas cuneiformes desde inicios del tercer milenio a. C. se registraron personas y animales marcados como propiedad de los templos, mientras que escritos aqueménidas documentaron disputas por esclavos marcados.^[7]​ La práctica mesopotámica del marcado a fuego con un hierro candente de esclavos se extendió por Oriente Próximo y hacia 1292 a. C., en el antiguo Egipto era ya habitual marcar así a los prisioneros de guerra, práctica que quedó registrada en pinturas y murales.^[7]​^[8]​ La práctica de marcar esclavos se fue expandiendo y acabó siendo adoptado también por griegos y romanos. Aunque provocó algunos rechazos, en la Biblia se prohibió su uso en ciertos contextos.^[7]​

Los antiguos griegos solían aplicar a los esclavos una marca con la forma de la letra delta «Δ» por doulos que significa esclavo, y los romanos marcaban a los esclavos que huían con la letra «F» de fugitivos.^[7]​^[9]​ También se aplicaba como castigo a los ladrones, y los convictos condenados a trabajar en las minas o en el espectáculo de gladiadores eran marcados en la frente para su identificación. Bajo Constantino se prohibió desfigurar el rostro de esa manera, por lo que la marca se aplicaba en la mano, brazo o pantorrilla.^[10]​

En Francia los esclavos galeotes eran marcados con una «TF» que significaba trabajos forzados, la práctica se mantuvo hasta 1832.^[9]​ En Inglaterra, en el siglo XVI, se aprobó una ley en la cual los vagabundos que huían del trabajo forzoso eran marcados con una «S» de «slaves».^[3]​ También en ese siglo, anabaptistas en Alemania fueron marcados con una cruz al rojo en la frente por negarse a renunciar a su fe y regresar al catolicismo.^[11]​

El marcado de esclavos a fuego fue trasladado por los españoles a América (donde también los indígenas como el Imperio azteca^[12]​ practicaban la esclavitud),^[13]​ desde 1511 estos procedían a marcar a los indios esclavizados con una «F» en su frente, aunque se marcaban a los libres también y en 1532 se prohibió marcarlos en el rostro, aunque fue posteriormente restablecida.^[3]​^[5]​^[14]​ En 1679 se prohibió la esclavitud de los indígenas, aunque se seguían tomando como esclavos a los rebeldes; con la prohibición de esclavizar indígenas, la esclavitud se extendió hacia los africanos que recibirían las marcas.^[3]​^[14]​

La marca se aplicaba a todo esclavo, indio y negro, sin importar su edad y sexo, incluso se marcaban a los niños. El proceso consistía en aplicar papel engrasado en el cuerpo del esclavo y oprimir contra este el hierro al rojo con la marca, luego se procedía a aplicar aceites o polvos para cicatrizar la herida.^[3]​^[5]​ De preferencia se marcaba en zonas visibles como el pecho, hombros, espalda, brazos, piernas y la cara.^[3]​^[5]​

La forma de la marca podía variar, desde una letra o símbolo como una flor de lis o una estrella en las mejillas, y a veces se colocaba el nombre y profesión del propietario.^[3]​^[15]​ Las marcas incluían letras del alfabeto latino y del griego, también números o monogramas similares con los que se marcaba al ganado.^[3]​

A los esclavos que huían o cometían algún delito se les marcaba con el hierro o por medio de mutilaciones como forma de castigo, era habitual el cortar orejas.^[3]​^[9]​^[16]​ Sin embargo, algunos propietarios evitaban el uso de estos castigos debido a que al momento de querer vender al esclavo, la marca reduciría su valor, ya que identificaba al esclavo como problemático.^[4]​

En general, los esclavos tenían dos marcas, una de la compañía que los introducía legalmente por el puerto, los que entraban por contrabando se marcaban si eran identificados posteriormente, esta marca permitía cobrar los impuestos de mercancía por los esclavos a las autoridades, que eran las encargadas de almacenar los hierros con las marcas.^[3]​^[6]​^[5]​^[14]​

La otra marca era la del propietario, esta indicaba el dueño del esclavo y permitía identificarlo en casos de fuga, algunos esclavos tenían más de una marca, ya que al cambiar de propietario se le marcaba con una nueva y, a veces, se le trataba de borrar la anterior por medio de quemaduras.^[3]​^[5]​

El 4 de noviembre de 1784 se ordenó terminar con el marcado de esclavos africanos al entrar en los puertos por medio de una real cédula en las colonias españolas, pero en algunas regiones se mantuvo así como también en las colonias francesas.^[3]​ En Estados Unidos la marca se convirtió en un símbolo político usado por los abolicionistas, muchos activistas hacían referencia en sus discursos al uso del marcado de esclavos como una muestra de lo brutal de la esclavitud para atraer la simpatía del público.^[4]​

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• Insignia amarilla
• Sistema de marcado en los campos de concentración nazis