Según lo definido por la Iglesia católica, solo el Papa y los obispos en comunión con él pueden ejercer el oficio de Magisterio, mientras que no lo ejercen los Teólogos que son Laicos ni autoridades eclesiásticas en estado de Cisma.^[7]​^[8]​^[9]​

Los Obispos, cuando enseñan en comunión con el Romano Pontífice, deben ser respetados por todos como testigos de la verdad divina y católica; los fieles, por su parte, en materia de fe y costumbres, deben aceptar el juicio de su Obispo, dado en nombre de Cristo, y deben adherirse a él con religioso respeto. Este obsequio religioso de la voluntad y del entendimiento de modo particular ha de ser prestado al magisterio auténtico del Romano Pontífice aun cuando no hable ex cathedra; de tal manera que se reconozca con reverencia su magisterio supremo y con sinceridad se preste adhesión al parecer expresado por él, según su manifiesta mente y voluntad, que se colige principalmente ya sea por la índole de los documentos, ya sea por la frecuente proposición de la misma doctrina, ya sea por la forma de decirlo.

Aunque cada uno de los Prelados no goce por si de la prerrogativa de la infalibilidad, sin embargo, cuando, aun estando dispersos por el orbe, pero manteniendo el vínculo de comunión entre sí y con el sucesor de Pedro, enseñando auténticamente en materia de fe y costumbres, convienen en que una doctrina ha de ser tenida como definitiva, en ese caso proponen infaliblemente la doctrina de Cristo. Pero todo esto se realiza con mayor claridad cuando, reunidos en concilio ecuménico, son para la Iglesia universal los maestros y jueces de la fe y costumbres, a cuyas definiciones hay que adherirse con la sumisión de la fe

(...) La infalibilidad prometida a la Iglesia reside también en el Cuerpo de los Obispos cuando ejerce el supremo magisterio en unión con el sucesor de Pedro. A estas definiciones nunca puede faltar el asenso de la Iglesia por la acción del mismo Espíritu Santo, en virtud de la cual la grey toda de Cristo se mantiene y progresa en la unidad de la fe

Lumen Gentium

Por otra parte, existirían dos modos distintos de infalibilidad según los dos modos de ejercer el Magisterio. Siendo así, el Magisterio Extraordinario (ejercido por los Papas, Concilio ecuménicos y el Colegio episcopal cuando realizan definiciones de fe) poseería una infalibilidad absoluta por causa de estar divinamente inspirada, mientras que el Magisterio Ordinario tendría una infalibilidad relativa y en función a confirmar y explicitar el Magisterio Extraordinario.^[10]​ Además, el Magisterio Ordinario singular (el que ejerce cada obispo en su diócesis, entre ellos el Papa) si podría ser falible, mas no el Magisterio Ordinario universal (el episcopado en su conjunto y en plena coherencia a lo largo de la Historia de la Iglesia católica) por estar en comunión y continuidad perpetua con la tradición apostólica.^[11]​

"Hay en la Iglesia un doble modo de infalibilidad: el primero se ejerce por el Magisterio ordinario ... Es por lo que, lo mismo que el Espíritu Santo, el Espíritu de Verdad permanece constantemente en la Iglesia, y la Iglesia también enseña constantemente (tous les jours) las verdades de la Fe con la asistencia del Espíritu Santo. Ella enseña todas las verdades, ya estén definidas, ya estén explícitamente contenidas en el depósito de la revelación, pero no definidas todavía; ya, en fin, aquellas que son objeto de fe implícita. Estas verdades la Iglesia las enseña diariamente, tanto principalmente por el Papa como por cada uno de los Obispos en comunión con aquél. Todos, el Papa y los Obispos, en esta enseñanza ordinaria son infalibles con la infalibilidad misma de la Iglesia. Difieren sólo en esto: los Obispos no son infalibles por sí mismos, sino que necesitan de la comunión con el Papa, que les confirma; pero el Papa no tiene necesidad de nada más que de la asistencia del Espíritu Santo que le ha sido prometida. Así, él enseña y no es enseñado, confirma y no es confirmado. ¿Cuál es, en todo esto —añade el ponente— la parte de los fieles? Este mismo Espíritu Santo que por el carisma de la infalibilidad asiste al Papa y a los Obispos en su enseñanza, da también a los fieles que son enseñados la gracia de la Fe, por la cual creen en el Magisterio de la Iglesia"

Gian Domenico Mansi, Sacrorum conciliorum nova et amplissima collectio

En consecuencia, existirían los siguientes grados de autoridad del Magisterio en base a un orden jerárquico:^[12]​

1. Definición infalible del Magisterio Extraordinario del Papa
2. Enseñanza del Colegio episcopal en comunión con el Papa
3. Magisterio Ordinario del Papa
4. Pronunciamientos no definitivos de las autoridades de la Iglesia (no requieren asentimiento de fe, pero sí una sumisión religiosa de la voluntad y del entendimiento)

Además, para que algo sea parte del Magisterio Ordinario Universal, se requieren las siguientes condiciones:^[13]​

• Acción Colegial
• Acción de Juicio
• Servir a la fe en la Iglesia entera
• Continuar la Fe y la Tradición
• Ser Enseñanza Definitiva

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