Nacido en Copenhague, Dinamarca, Petersen debutó como actor en el Betty Nansen Teatret en 1939. A partir de entonces actuó en giras provinciales, en el Aarhus Teater y en diversos escenarios de Copenhague como la Riddersalen y el Apolloteatret. Bajo la dirección de Stig Lommer, en los años 1950 actuó en los espectáculos ABC-revyen con Dirch Passer. Otros centros en los cuales actuó fueron el Betty Nansen Teatret y el Folketeatret.

Kjeld Petersen era hermano del crítico cinematográfico y guionista Bent Grasten. Kjeld Petersen se casó el 2 de mayo de 1953 en la Iglesia Birkerød con Ulla Krohn, pero el matrimonio duró pocos años.

Petersen falleció a causa de un infarto agudo de miocardio en Frederiksberg, Dinamarca, a los 41 años de edad, la noche después de estrenarse el show Holder De af Brams, Passer og Petersen?, que protagonizaba junto a Ingeborg Brams y Dirch Passer en el ABC Teatret de Frederiksberg. Fue enterrado en el Cementerio de Holmen, en Copenhague.^[2]​

• Bent Grasten (red.), Nej Kjeld, le vil de le, og det er lige så stort – en bog om Kjeld Petersen, Arena, 1962.

• Kjeld Petersen en Internet Movie Database (en inglés).
• Esta obra contiene una traducción derivada de «Kjeld Petersen» de Wikipedia en danés, publicada por sus editores bajo la Licencia de documentación libre de GNU y la Licencia Creative Commons Atribución-CompartirIgual 4.0 Internacional.
• Esta obra contiene una traducción derivada de «Kjeld Petersen» de Wikipedia en inglés, publicada por sus editores bajo la Licencia de documentación libre de GNU y la Licencia Creative Commons Atribución-CompartirIgual 4.0 Internacional.