Mascolo nació el 13 de marzo de 1929,^[3]​ y se crió en West Hartford, Connecticut.^[4]​ Sus padres, Anna Mascolo (nacida DeTuccio; 1910-2010) y Peter Mascolo (1901-2008), eran inmigrantes de Nápoles, Italia, y celebraron su 80 aniversario de bodas poco antes de que falleciera su padre.^[5]​ Mascolo tenía una hermana, Marie LaVoie.^[6]​ Asistió a la Academia Militar de los Estados Unidos después de graduarse de la escuela secundaria.^[7]​ Mascolo asistió a la Universidad de Miami.^[8]​ Para mantenerse económicamente, estudió actuación con la famosa profesora de actuación Stella Adler en Nueva York.^[3]​ Originalmente se formó en música clásica y ópera.^[3]​

Mascolo participó en la producción de 1962 de Night Life como Kazar y el suplente de Neville Brand. Participó en la producción de 1966 de Dinner at Eight como Ricci. Mascolo participó en la producción de 1969 de The Time of Your Life como Blick. Su última aparición teatral fue en That Championship Season de 1972 como Phil Romano.

La primera aparición cinematográfica de Mascolo fue en Hot Spur de 1968 como Carlo.^[9]​ Participó en la película neo-noir de acción, crimen y drama Shaft's Big Score! de 1972 como Gus Mascola.^[10]​ Mascolo participó en The Spook Who Sat by the Door de 1973, y en Tiburón 2 de 1978 como Len Peterson.^[2]​ Participó en Sharky's Machine de 1981 como JoJo Tipps y en Yes, Giorgio de 1982.^[11]​ La última aparición cinematográfica de Mascolo fue en Heat de 1986 como Baby.

Mascolo fue mejor conocido por su papel antagónico recurrente de Stefano DiMera en Days of Our Lives de 1982 a 1985, regresando brevemente en 1988, nuevamente de 1993 a 2001, y haciendo apariciones nuevamente desde 2007 hasta la muerte de Stefano en 2016, haciendo su última aparición el el episodio 9 de febrero de 2017, trasmitido 2 meses después de su muerte.^[12]​ Gracias a este papel, ganó tres premios Soap Opera Digest.^[4]​ También ha desempeñado una amplia gama de papeles en muchas series, incluyendo villanos similares a Stefano, como Nicholas Van Buren en General Hospital y Carlos Alvarez en Santa Barbara. Antes de alcanzar la fama, participó en las telenovelas Where the Heart Is y From These Roots. También hizo apariciones televisivas en All in the Family, The Eddie Capra Mysteries, Lou Grant y The Rockford Files.^[13]​

Mascolo interpretó a Massimo Marone en The Bold and the Beautiful de CBS a partir de agosto de 2001.^[14]​ Decidió no continuar en el programa en julio de 2006, debido a la falta de historia, y decidió regresar a Days of Our Lives, donde su personaje Stefano DiMera volvió después de seis años.^[15]​

Mascolo también apareció en The Incredible Hulk en octubre de 1979, como el Sr. Arnold en el episodio "Brain Child". Diez años después, volvería a aparecer en El Juicio del Increíble Hulk de la NBC, como Albert G. Tendelli, un confidente policial de Daredevil.^[16]​ En 1984, apareció en un episodio de Hart to Hart, interpretando el papel antagónico del Sr. Rhodes.

Mascolo se casó con Rose Maimone en 1953. Tuvieron un hijo llamado Peter. Maimone falleció en 1986. En 2005, Mascolo se casó con su segunda esposa, Patricia Schultz.^[17]​ En enero de 2016, declaró a Soap Opera Digest que había sufrido un derrame cerebral en la primavera de 2015.^[4]​

Mascolo murió el 8 de diciembre de 2016, en Santa Clarita, California, a los 87 años, después de años de luchar contra la enfermedad de Alzheimer.^[3]​ Fue enterrado en Forest Lawn Memorial Park.

• Sitio web oficial
• Joseph Mascolo en Internet Movie Database (en inglés).
• «Tumba de Joseph Mascolo» (en inglés). Find a Grave.