La expresión está compuesta por dos partes:

• Ite: forma imperativa plural del verbo ire (ir), que significa «Id» o «Váyanse».
• Missa est: frase que se traduce literalmente como «ha sido enviada». Gramaticalmente, missa es el participio pasivo perfecto femenino singular del verbo latino mittere (enviar), y est es la tercera persona del singular del verbo esse (ser/estar) en presente de indicativo.

Aunque el sentido exacto de la fórmula ha sido objeto de interpretación, se considera que hace referencia a la despedida de la asamblea litúrgica y, simbólicamente, al envío de los fieles a vivir y proclamar lo celebrado.

En la liturgia romana en latín, al final de la misa el celebrante pronuncia «Ite, missa est» y la asamblea responde «Deo gratias» («Gracias a Dios»).

Desde alrededor del año 1000 también se emplea otra fórmula alternativa de despedida: «Benedicamus Dómino» («Bendigamos al Señor»), con la misma respuesta: «Deo gratias», especialmente en las misas sin Gloria.^[2]​^[3]​

La fórmula «Ite, missa est» fue durante siglos oída pero no completamente comprendida por los fieles, especialmente cuando el latín dejó de ser una lengua hablada. A partir de esta expresión se desarrolló la palabra «misa», que prevaleció como denominación de la celebración eucarística en las lenguas vernáculas de tradición latina.