Madruga nació en Campo Grande, pero fue criado en São Gabriel do Oeste, ambas ciudades en el estado de Mato Grosso do Sul.^[1]​ Comenzó su carrera a los 13 años, influenciado por su padre.^[2]​ A pesar de querer ser jugador de balonmano regresó a su ciudad natal para vivir con sus abuelos y jugó en una escuela local antes de representar a Ipatinga.^[1]​

En 2017, tras un paso por José Bonifácio, se incorporó a las categorías inferiores del Desportivo Brasil.^[3]​ Hizo su debut profesional con este último equipo el 23 de febrero de 2019, comenzando con una derrota por 6-1 en el Campeonato Paulista Série A3 contra Rio Preto.^[1]​

Anotó su primer gol profesional el 13 de julio de 2019, anotando el primero en el empate 1-1 contra Taubaté por la Copa Paulista de ese año. En agosto de 2021 fue cedido al Catanduva del Campeonato Paulista Segunda Divisão.^[4]​

Al regresar al Desportivo Brasil, disputó solo un partido en el Campeonato Paulista A3 2022, antes de volver a ser titular en la Copa Paulista. El 18 de noviembre de ese año fue anunciado por el Botafogo-SP, de la Serie B, a préstamo por un año.^[5]​

El 27 de junio de 2023, en el partido contra el Novorizontino, marcó un de chilena desde fuera del área, que le valió la nominación y el Premio FIFA Puskás 2023, aquel gol selló la victoria del Botafogo por 1-0 y también fue su primer gol con el club.^[6]​ El 21 de octubre, marcó el segundo gol del Botafogo en la victoria en casa por 2-0 sobre el mismo rival, esta vez cerca de la línea central.^[7]​

El 24 de octubre de 2023, Botafogo ejerció la cláusula liberatoria de Madruga, adquiriendo el 60% de sus derechos económicos para la próxima temporada.^[8]​

El 15 de enero de 2024, día en que ganó el Premio Puskás, fue anunciado como nuevo jugador del Cuiabá.^[9]​

1. ↑ ^{a b c} News, Campo Grande. «Criado no interior, Madruga já treinou com belga algoz do Brasil». Campo Grande News (en portugués de Brasil). Consultado el 20 de enero de 2024. 
2. ↑ ««Indicado ao Puskás, Guilherme Madruga vive sonho do pai e ri à toa de alegria»» (en portugués). 27 de junio de 2023. Consultado el 20 de enero de 2024. 
3. ↑ Souza, Lucas de (22 de septiembre de 2023). «Guilherme Madruga: Do interior do Mato Grosso do Sul, ao Prêmio Puskas de gol mais bonito em 2023». Trivela (en portugués de Brasil). Consultado el 20 de enero de 2024. 
4. ↑ Fabio (15 de agosto de 2021). «Catanduva FC perde último amistoso antes do ínicio da bezinha». Catanduva Na Net (en portugués de Brasil). Consultado el 20 de enero de 2024. 
5. ↑ Cosenzo, Luiz (18 de noviembre de 2022). «Botafogo anuncia mais sete jogadores para a temporada de 2023». Botafogo Futebol SA (en portugués de Brasil). Consultado el 20 de enero de 2024. 
6. ↑ «"Vai mudar minha vida", diz Guilherme Madruga, volante indicado ao Puskás por golaço de bicicleta». ge (en portugués de Brasil). 22 de septiembre de 2023. Consultado el 20 de enero de 2024. 
7. ↑ «Após golaço de bicicleta e indicação aos Puskás, volante do Botafogo-SP agora marca do meio-campo pela Série B; VÍDEO». ge (en portugués de Brasil). 21 de octubre de 2023. Consultado el 20 de enero de 2024. 
8. ↑ Preto, Redação Ribeirão (24 de octubre de 2023). «Guilherme Madruga já é jogador do Botafogo». Thmais (en portugués de Brasil). Consultado el 20 de enero de 2024. 
9. ↑ «Vencedor do Puskas, Guilherme Madruga já se acertou com time da Série A; conheça». O Globo (en portugués de Brasil). 15 de enero de 2024. Consultado el 20 de enero de 2024. 

• Ficha en Transfermarkt