Fue fundado en el año 1874 en la ciudad de Grantham de Lincolnshire con el nombre Grantham FC.^[3]​ Se unieron a la Midland Amateur Alliance, pero se retiraron de la liga durante la temporada 1892-1893. Se unieron a la Grantham & District League la temporada siguiente.^[4]​ Más tarde, el club regresó a Midland Amateur Alliance, donde jugaron hasta convertirse en miembros fundadores de Central Alliance en 1911 junto a Grantham Avenue FC.^[4]​^[5]​ En 1924–25 fueron campeones de la Central Alliance, y también ganaron la División B de la Competencia Subsidiaria.^[5]​

Grantham luego ascendió a la Midland League. En 1928-29 llegaron a la primera ronda de la Copa FA por primera vez desde la época victoriana, y después de vencer al Rhyl FC por 1-0, perdieron 1-2 ante el Wigan Borough FC de la Tercera División Norte. En 1933 se unieron a la nueva Central Combination, pero después de terminar segundo desde abajo de la liga en su primera temporada,^[6]​ regresaron a la Midland League. [3] El club se clasificó para la primera ronda de la Copa FA nuevamente en la temporada 1935–36, perdiendo 0-2 en casa ante Notts County FC. La temporada 1937–38 vio al club terminar la temporada como subcampeón de la Midland League.

En la Copa FA de 1945-1946, la primera edición después de la Segunda Guerra Mundial, Grantham volvió a alcanzar la segunda ronda; después de vencer a Kettering Town FC en la primera ronda, pero perdieron 2-4 en el global ante el Mansfield Town FC en la segunda ronda. Otra aparición en la primera ronda fue en 1947-1948, que resultó en una derrota por 2-1 contra el Stockton FC, mientras que en la Copa FA de 1949-50 del club terminó con una derrota por 1-4 ante Wrexham AFC. En 1959 el club dejó la Midland League para unirse a Central Alliance y se colocó en la División Uno Sur.^[7]​ Sin embargo, después de dos temporadas el club volvió a la Midland League. En la temporada de 1961–62 llegaron a la primera ronda de la Copa FA nuevamente, esta vez perdiendo 0-3 contra el Brierley Hill Alliance FC.

Grantham fue campeón de la Midlands League en 1963–64 y subcampeón la temporada siguiente. En 1965–66 vencieron al Hendon FC por 4–1 en la primera ronda de la Copa FA antes de perder 1-6 en casa ante Swindon Town FC en la segunda ronda. También llegaron a la segunda ronda la temporada siguiente tras vencer a Wimbledon FC por 2-1 en la primera ronda; en la segunda ronda perdieron 0-4 en casa ante el Oldham Athletic FC. Después de terminar nuevamente como subcampeones de la Midland League en 1969–70, ganaron títulos de liga consecutivos en 1970–71 y 1971–72; la temporada 1970–71 también los vio vencer a la oposición de la Liga de Fútbol en la Copa FA por primera vez, derrotando al Stockport County FC]] por 2-1 en la primera ronda antes de perder 1-4 ante el Rotherham United FC en la siguiente ronda. Después del segundo título consecutivo en 1971–72, el club ascendió a la División Uno Norte de la Liga Sur, que ganó en el primer intento, obteniendo el ascenso a la Primera División.

La Copa FA 1973–74 vio a Grantham avanzar a la tercera ronda de la Copa FA por primera vez desde la década de 1880. Después de vencer a Hillingdon Borough FC 4-0 en la primera ronda, derrotaron al Rochdale FC de la tercera división por 5-3 en una repetición de la segunda ronda. En la tercera ronda perdieron 0-2 en casa ante el Middlesbrough FC de la segunda división frente a una multitud récord de 6.578.^[3]​ En la temporada de 1977–78 el club terminó último en la División Premier de la Liga Sur y fue relegado a la División Uno Norte. La temporada siguiente los vio ganar la división. Además de ser ascendido, el club también fue transferido a la Northern Premier League. Sin embargo, después de ser relegados al final de la temporada 1984–85, fueron transferidos nuevamente a la Liga Sur y colocados en la División Midland.

En 1987 el club pasó a llamarse Grantham Town. Fueron campeones de la División Midland en 1997–98, ganando el ascenso a la Primera División. El club descendió nuevamente al final de la temporada 1999-2000, esta vez de la División Este. Después de terminar como subcampeón en la División Este en 2001-02, el club volvió a ascender a la Primera División. En 2006 fueron transferidos a la Premier Division de la Northern Premier League, pero fueron relegados a la Division One South al final de la temporada 2007-08. En 2010-11 un quinto puesto les permitió clasificarse para los play-offs de ascenso, en los que vencieron al Newcastle Town FC por 3-0 en las semifinales antes de perder 0-2 ante el Rushall Olympic FC en la final. Sin embargo, ganaron la División Uno Sur la temporada siguiente y fueron ascendidos de nuevo a la Primera División. En la temporada 2017-18 el club terminó cuarto en la Primera División, clasificándose para los play-offs. Después de derrotar a Warrington Town FC por 3-0 en las semifinales, el Ashton United FC los derrotó 0-2 en la final. Una derrota por 1-4 ante el Stafford Rangers FC hizo que Grantham terminara la temporada 2021-22 en la parte inferior de la liga y descendiera de la Primera División.^[8]​

• Mejor participación en la FA Cup: Tercera ronda, 1883–84, 1886–87, 1973–74
• Mejor participación en la FA Trophy: Cuartos de final, 1971–72, 1997–98
• Mayor victoria: 13–0 vs Rufford Colliery, preliminar FA Cup, 15-9-1934
• Peor derrota: 15–0 vs Notts County Rovers, Midland Amateur Alliance, 22-10-1892
• Asistencia record: 6578 vs Middlesbrough, tercera ronda FA Cup, 1973–74
• Más apariciones: Chris Gardner, 664
• Más goles: Jack McCartney, 416
• Venta récord en un traspaso: 20 000 £ del Nottingham Forest por Gary Crosby

• Northern Premier League
  • Division One South (1): 2011–12
• Southern League
  • Division One North (2): 1972–73, 1978–79
  • Midland Division (1): 1997–98
• Midland League (3): 1963–64, 1970–71, 1971–72
  • League Cup (2): 1968–69, 1970–71
• Central Alliance (1): 1924–25
  • Division B (1): 1924–25
• Midland Amateur League (1): 1910–11
• Lincolnshire Senior Cup (3): 1884–85, 1971–72, 1982–83
• Lincolnshire County Senior Cup (1): 1936–37
• Lincolnshire Senior Cup 'A' (3): 1953–54, 1960–61, 1961–62
• Lincolnshire County Shield (3): 2003–04, 2004–05, 2011–12

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