Fue formado en el seno de una familia católica y se inició en el camino del sacerdocio, ingresando al seminario a una edad temprana.^[4]​ Obtuvo la licenciatura y el doctorado en Teología Dogmática por la Universidad Pontificia de Salamanca, lo que le permitió desarrollar una sólida base académica.^[2]​^[1]​^[3]​^[7]​ Durante su etapa en la Iglesia católica, ocupó cargos relevantes, entre ellos el de canónigo magistral en la catedral de Tarazona de Aragón.^[2]​^[3]​^[5]​

El 21 de octubre de 1961, Lacueva experimentó una conversión al protestantismo evangélico, decisión motivada por su profundo estudio bíblico y la influencia del pastor Samuel Vila.^[2]​^[3]​^[5]​ Poco después, en 1962, asistió a su primer servicio evangélico en Barcelona y Tarrasa, y fue bautizado el 27 de junio en la Iglesia bautista de Holland Road en Brighton & Hove (Inglaterra), marcando el inicio de su ministerio en esta nueva comunidad de fe.^[2]​^[6]​

Tras su conversión, renunció a sus funciones anteriores y se dedicó de manera plena a la evangelización. Su trabajo incluyó la transmisión de mensajes radiofónicos desde Inglaterra, colaboraciones con diversas organizaciones misioneras como The Sentinel’s Missionary Union, la Sociedad Bíblica Trinitaria y la Strict Baptist Mission.^[2]​^[6]​ En 1969, fue enviado como misionero a España acompañado de su esposa, Enid-Beryle Beard, y sus tres hijas, lo que amplió su labor en tierras ibéricas.^[2]​^[3]​^[5]​

Posteriormente, se desempeñó como docente en el Instituto Bíblico de Galicia y ejerció la enseñanza teológica en distintos escenarios internacionales, incluyendo Guatemala e Inglaterra.^[1]​^[8]​

Lacueva falleció el 11 de septiembre de 2005 en Bath (Inglaterra), cerrando un ciclo de más de noventa años de intensa actividad teológica y misionera.^[1]​^[3]​^[6]​^[5]​

El legado de Francisco Lacueva se reconoce en el ámbito teológico evangélico como uno de los más brillantes de su tiempo, destacándose tanto por su erudición como por su compromiso pastoral.^[1]​ Diversas publicaciones y ensayos, como Ensayos teológicos en honor de D. Francisco Lacueva, atestiguan el respeto y la admiración de la comunidad académica y religiosa.^[8]​

Su liderazgo en la revisión de la Biblia Reina-Valera 1977, que incluyó interpretaciones innovadoras en pasajes como Habacuc 2:2, se considera un hito en la historia de las traducciones bíblicas en español.^[9]​^[10]​

La producción literaria de Lacueva es extensa y abarca diversos géneros teológicos y doctrinales. Entre sus publicaciones más destacadas se encuentran:

• Nuevo Testamento interlineal griego-español.^[2]​^[5]​
• Espiritualidad trinitaria y Un Dios en tres personas, donde expuso sus estudios sobre la Trinidad.^[2]​
• El hombre: su grandeza y su miseria, obra que analiza la condición humana desde una perspectiva teológica.^[2]​
• Doctrinas de la gracia, en la que inicialmente defendió una postura calvinista, para luego matizarla.^[2]​^[3]​
• La Iglesia, cuerpo de Cristo y Catolicismo romano, en las cuales exploró las estructuras y prácticas eclesiásticas.^[2]​
• Escatología y otros escritos sobre los eventos futuros según el texto bíblico.^[2]​^[11]​ Lacueva defiende el dispensacionalismo y utiliza una hermenéutica literalista para interpretar Apocalipsis 21, llegando a calcular el número de ciudadanos de la Jerusalén celestial. Esta obra ilustra su enfoque innovador y riguroso en el análisis de textos apocalípticos.^[11]​
• Su autobiografía Mi camino de Damasco relata el proceso de conversión y el camino espiritual que recorrió.^[2]​^[6]​

Adicionalmente, Lacueva fue autor del Curso de formación teológica evangélica, colaboró en la traducción y adaptación del Comentario bíblico de Matthew Henry y dirigió la revisión de la Biblia Reina-Valera 1977, consolidando su influencia en el estudio bíblico.^[1]​^[9]​^[10]​

Entre otros proyectos, preparó un léxico hebreo y desarrolló cursos de hebreo, lo que evidencia su compromiso con el estudio profundo de los idiomas bíblicos.^[2]​^[7]​^[4]​