Se inició en teatro en Santa Cruz de Tenerife, en los años 80

Es licenciada por la Real Escuela Superior de Arte Dramático de Madrid (RESAD) en 1992; desde entonces ha alternado trabajos de teatro con televisión y cine.

Entre 2005 y 2009 se hizo popular por interpretar a Marimar en la serie Camera Café, dirigida por Luis Guridi. Desde 2013 y hasta 2014 interpretó a Asun en Vive cantando

• Premio María Guerrero 2007 (Premios de la Villa de Madrid). Ayuntamiento de Madrid por Café.^[1]​
• 2.º Premio del Certamen Nacional de Monólogos en Tomelloso, 1995.^{[cita requerida]}

• "Hombres que escriben en habitaciones pequeñas" de Antonio Rojano, Dir. Victor Conde. Para CDN
• "Se Vende" (2018)de Julio Salvatierra
• El florido Pensil (2017)
• Las bicicletas son para el verano, de Fernando Fernán Gómez; dir. César Oliva (2017).
• El clan de las divorciadas, de Alil Vardar; dir. Cynthia Miranda (2015-2016)
• Locos por el Te. Dir. Quino Falero
• Mujeres de par en par. Dir. Darío Facal
• El jardín de las delicias, de Fernando Arrabal; dir. Rosario Ruiz Rodgers (2011-2012)
• Algo más inesperado que la muerte, de Elvira Lindo; dir. Josep Mª Mestres (2009)
• La Paz Universal o El Lirio y la Azucena, de Calderón de la Barca; dir. Juan Sanz (2008)
• Café, dir. Javier Yagüe (2004)
• Reyna muy Noble, dir. Guillermo Heras (2004)
• 24/7 (Trilogía de la Juventud III), dir. Javier Yagüe (2003)
• Trampa para un hombre solo, de Robert Thomas; dir. Ángel Fernández Montesinos (2001)
• Las Manos (Trilogía de la Juventud I) dir. Javier Yagüe (1999)
• La heredera (1997), dir. Gerardo Malla (1997)
• Mariana, de José Ramón Fernández Dir. Pablo Calvo
• Las troyanas, de Eurípides; dir. Eusebio Lázaro (1994)
• Más ceniza, de Juan Mayorga; dir. Adolfo Simón (1994)
• También ha participado en lecturas dramátizadas como El deseo atrapado por la cola, de Pablo Picasso, La lengua en pedazos, Job y el jardín quemado, ambas de Juan Mayorga y todas dirigidas por Guillermo Heras.

• Machos alfa (2022)
• Justo antes de Cristo (2020)
• La que se avecina (2017; 2019)
• Anclados (2015)
• Vive cantando (2013-2014)
• La isla de los nominados (2010)
• Acusados (2009-2010)
• ¡Fibrilando! (2009)
• Camera Café (2005-2009)
• Flores muertas (2004)
• Javier ya no vive solo (2003)
• Hospital Central (2002)
• El comisario (2002)
• Cuéntame cómo pasó (2001-2015)
• Calle nueva (1997)
• Tío Willy (1999)

• Esperanza Elipe en Internet Movie Database (en inglés).
• En casa de... La actriz Esperanza Elipe: 'A las casas hay que quererlas porque nos devuelven ese amor'