La palabra "eruciforme" quiere decir "con forma de oruga" (del latín "eruca").^[1]​

La semejanza a las orugas es relativa; no todas las orugas tienen la misma forma y muchas larvas tienen una mayor o menor similitud a las orugas. Por ejemplo las larvas de gorgojos (Curculionidae) suelen ser llamada eruciformes ápodas, porque carecen de patas. Las larvas de escarabajos (familia Scarabaeidae) están curvadas en forma de C y reciben el nombre de larvas escarabeiformes.^[2]​

Algunas larvas de la familia Chrysomelidae son llamadas eruciformes, si bien son mucho más cortas que la mayoría de las orugas, con el abdomen hinchado y sin patas abdominales. Las larvas de Cerambycidae, en cambio, tienen más apariencia eruciforme y se las suele llamar eruciformes ápodas.^[3]​

Sin lugar a dudas las larvas que más se asemejan a las orugas son las larvas de avispas sierra (Symphyta) y las de Trichoptera. Las larvas de moscas sierras tienen siete patas falsas en el abdomen mientras que las orugas nunca tienen tantas.^[2]​

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