Fue hijo del teniente coronel grancolombiano (más tarde nacionalizado peruano) Juan Manuel Grau Berrío, natural de Cartagena de Indias, que llegó al Perú formando parte del ejército del Libertador Bolívar, y de María Luisa Seminario del Castillo, perteneciente a una encumbrada familia piurana. Fue el mayor de cuatro hermanos, entre los que estaba Miguel María Grau Seminario, destinado a convertirse en el mayor héroe del Perú.

Tenía once años de edad cuando se embarcó como aspirante a grumete en la goleta neogranadina Catalina. Durante diez años navegó en diversos buques mercantes. En 1853, su padre gestionó su ingreso a la Marina de Guerra del Perú, lo que se concretó en agosto de 1854, sirviendo inicialmente como guardiamarina en la fragata mixta Apurímac, junto con su hermano Miguel.

Fue ascendido a alférez de fragata en junio de 1855. Estando de servicio en el fuerte de San Ramón (Chanchamayo), enclave de acceso a la Amazonía peruana, sufrió un accidente, a consecuencia del cual falleció. Tenía apenas 26 años de edad. Sus restos fueron traídos a Lima, siendo sepultados en el Cementerio Presbítero Maestro.

• De la Puente Candamo, José Agustín (2003). Miguel Grau, pp. 22; 59. Lima-Perú: Instituto de Estudios Históricos-Marítimos del Perú. ISBN 9972-633-02-0.
• Ortiz Sotelo, Jorge – Castañeda Martos, Alicia (2007): Diccionario Biográfico Marítimo Peruano, p. 125. Asociación de Historia Marítima y Naval Iberoamericana, Lima: Impreso por Jhire Grafel S.R.L. ISBN 978-9972-877-06-3
• Moya Espinoza, Reynaldo (2003): Grau, p. 79. Lima: Grupo Editorial Megabyte. En Google Libros