El programa presenta a parejas formadas por una celebridad, llamada «héroe», y un bailarín aficionado, llamado «soñador», quienes tienen que demostrar sus habilidades en varios estilos de baile con el fin de concretar un sueño o causa conjunto de índole personal o humanitaria.^[9]​^[10]​ No obstante, desde la séptima temporada, el espectáculo introdujo a bailarines profesionales en lugar de bailarines aficionados, que junto a sus celebridades respectivas, representaban a una organización benéfica.^[11]​^[12]​ Solo en la duodécima temporada se volvió a usar a bailarines aficionados.^[13]​ Desde la decimoctava temporada, las parejas participantes dejaron de representar un «sueño» el cual cumplir, dejando la ayuda social únicamente para el segmento de «el desafío».

Durante cada temporada, las parejas bailan un estilo específico de baile por semana en un programa en vivo. Los jueces evalúan y puntúan cada presentación sobre diez, teniendo uno de ellos el «voto secreto», el cual permanecerá oculto hasta el final de cada programa. Algunas temporadas han tenido un máximo de once puntos por juez, un puntaje introducido por primera vez en la quinta temporada.^[14]​ Finalizado el programa, se anuncian los resultados de acuerdo a la suma total de las puntuaciones de los jueces, con la pareja con el mayor puntaje llevándose el título de «los mejores pasos» y las dos parejas que sumen el menor puntaje quedando «sentenciadas». Si en caso tres o más parejas hayan obtenido los puntajes más bajos, el jurado decidirá cuales son las dos parejas que pasan a sentencia, habiendo algunas excepciones en las cuales permanecieron sentenciadas un máximo de tres parejas.^[15]​

En la semana siguiente, los sentenciados se enfrentarán en un duelo de baile, dándoseles la oportunidad de traer invitados especiales a sus presentaciones. La pareja que obtenga el mayor porcentaje de votos del público permanecerá en competencia, mientras la que obtenga el menor porcentaje quedará eliminada; sin embargo, el jurado tiene la oportunidad de usar un comodín llamado «salvavidas», el cual será usado para salvar a la pareja eliminada si es que los jueces determinan que merece una oportunidad más de seguir en competencia. El número de «salvavidas» varia por temporada, siendo tres la cantidad máxima y resultando imposible salvar a una pareja eliminada después de ser utilizados todos los salvavidas. Se realizaron algunos cambios de este método, como los aplicados desde la octava a la décima temporada, en el que los resultados para las parejas sentenciadas se determinaban por las puntuaciones de los jueces, mientras que en la undécima temporada las parejas sentenciadas se enfrentaban en la misma semana realizando una nueva rutina y con el público dando sus votaciones durante los minutos de realizado el duelo.^[16]​ Además, únicamente en la primera temporada, se usaron las «bolas de fe», las cuales eran una esferas colocadas dentro de un frasco que al abrirse contenían el logo del programa o una «✘»; si la primera «bola de fe» escogida por las parejas sentenciadas contenía el logo, el duelo era cancelado y las parejas permanencia en competencia, caso contrario, se daban los resultados del voto del público y una de las parejas era eliminada.^[17]​

Este procedimiento continúa hasta llegar a la semana final, en la cual las parejas finalistas realizarán sus últimas presentaciones que serán puntuadas por los jueces sin ningún voto secreto, esto debido a que la pareja ganadora sería determinada únicamente por los votos del público mediante sus mensajes de textos y llamadas telefónicas. A causa de varias controversias, este método fue cambiado para la decimoquinta temporada, eligiéndose a la pareja ganadora mediante los votos de los jueces principales sumados a un panel de jueces invitados conformado por expertos en danza y celebridades del medio.^[18]​^[19]​ Desde la decimosexta temporada se cambió los votos individuales de los jueces por una calificación numérica, siendo la pareja ganadora la que mayor puntaje obtenga de los jueces, tanto principales como invitados.^[20]​ Solo para la vigesimosegunda temporada se regresó al método original de elección por los votos del público.^[21]​

Gisela Valcárcel es la presentadora desde el estreno del programa en 2010, teniendo como copresentador principal a Aldo Díaz durante el mismo periodo. De la primera a la sexta temporada se tuvo como copresentador a Cristian Rivero.^[22]​ Fue reemplazado por Óscar López Arias durante la séptima y octava temporada,^[23]​ que luego fue reemplazado por Paco Bazán desde la novena a la decimotercera temporada, junto a Gachi Rivero como copresentadora encargada tras bambalinas.^[24]​ Bazán se retiró del programa a mitad del transcurso de la decimotercera temporada,^[25]​ siendo reemplazado por Jaime "Choca" Mandros, exconcursante en la novena temporada.^[26]​ Mandros copresentó el programa hasta la decimoquinta temporada para luego ser sustituido por Miguel Arce en la decimosexta.^[27]​ Para la vigesimosegunda temporada se volvió incluir a otros copresentadores, Adolfo Aguilar y Micheille Soifer, pero exclusivamente encargados del tras bambalinas.^[28]​

Los primeros jueces principales fueron la bailarina profesional y coreógrafa Morella Petrozzi, que ha sido la única juez presente en todas las temporadas del programa; la bailarina profesional y coreógrafa Pachi Valle-Riestra, que permaneció hasta la vigesimoprimera temporada; y el actor y ganador de la primera temporada de Bailando por un sueño, Carlos Alcántara, que mantuvo su puesto hasta la sexta temporada. Durante la segunda y tercera temporada, el bailarín y coreógrafo británico Stuart Bishop se unió al panel de jueces.^[29]​ Para la séptima temporada, Alcántara fue remplazado por el cantante Alexis Grullón de la banda MDO.^[30]​ Grullón fue luego remplazado por el estilista Carlos Cacho de la octava a la vigesimoprimera temporada y retornando para la vigesimotercera. La bailarina y coreógrafa colombiana Rosanna Lignarolo se incorporó al jurado durante la octava temporada.^[31]​ El periodista Phillip Butters se uniría al panel de la novena a la undécima temporada.^[32]​ Sería reemplazado en la duodécima temporada por el coreógrafo y director artístico Max Suffrau.^[33]​ El bailarín y coreógrafo de bailes de salón Alfredo Di Natale sería uno de los jueces solamente por la decimocuarta temporada.^[34]​ La productora de televisión Michelle Alexander sería una juez principal de la decimoquinta a la decimoctava temporada, regresando para la vigesimoquinta.^[35]​ La modelo Tilsa Lozano, que participó en la primera temporada, se unió al panel de jueces de la decimonovena temporada a la vigesimoprimera, regresando para la vigesimocuarta temporada en adelante.^[36]​ En la vigesimosegunda temporada se incorporaron al jurado el director artístico y coreógrafo Franco Benza, el director de teatro Santi Lesmes y la bailarina profesional y coreógrafa Alejandra Sánchez.^[37]​ Lesmes continuaría en el jurado hasta la vigesimocuarta temporada.^[38]​ La exconcursante y bicampeona Belén Estévez se unió al panel en la vigesimotercera temporada.^[39]​

También se tuvo a un jurado especial llamado «Jurado VIP». Este jurado estuvo conformado por personas del público que calificaban las presentaciones de cada una de las parejas con una puntuación numérica, mostrando el puntaje promedio de la suma total de sus puntajes individuales. Durante las primeras once temporadas este jurado estuvo ubicado en una zona del set del programa, siendo cambiado desde la duodécima temporada por un voto virtual del público.^[40]​ Desde la decimoquinta temporada el «Jurado VIP» solo estuvo conformado por una única persona, siendo esta una celebridad invitada en cada semana.^[41]​^[42]​^[43]​ Además, desde esta temporada en cada final, hubo un jurado invitado especial conformado por un máximo de diez jueces para decidir a la pareja ganadora de cada temporada.^[44]​

Clave de color:

Segmento que presenta un caso social de urgente atención y se invita a una celebridad para que realice un desafío, que consiste en la presentación de un número de baile, canto y/o actuación. Por lo general esta participación solo contará con pocos días de preparación y casi siempre, los géneros musicales escogidos son aquellos que el famoso desconoce. Lo que se busca es sensibilizar al público para que se haga donaciones de dinero o servicios para ayudar a personas a quienes va la ayuda. Una parte de los resultados de las donaciones se conocerá al terminar la secuencia y el resto, al abrir el segmento de la gala siguiente.

• El bailetón: Una maratón de baile en la cual las parejas en competencia bailan juntas realizado con un tema musical interpretado por un artista o grupo invitado.
• El versus: Modalidad en la que solo se enfrentan dos o tres parejas, las cuales bailan un mismo estilo de baile. En algunas ocasiones cada pareja realiza un estilo de baile distinto.
• El trencito: En esta modalidad se realizan baile individuales, dividiéndose entre hombres y mujeres. Los ganadores obtienen puntos extras que son sumados a sus puntajes de pareja.
• Bailes grupales: La producción forma dos equipos con las parejas, estas se enfrentan en un mismo estilo de baile. El grupo ganador obtiene puntos extra que son sumados a sus puntajes de pareja.

Fue un episodio especial emitido el 15 de diciembre de 2018, con motivo por el 60.º aniversario de América Televisión, en el cual participaron distintas celebridades del canal, algunos de ellos exconcursantes del programa.^[45]​^[46]​

El triunfo de la cantante de salsa Yahaira Plasencia en Reyes del show de 2015 generó polémica, ya que la celebridad estaba en el apogeo gracias a la relación que tuvo con el futbolista Jefferson Farfán, el público crítico al programa por la supuesta influencia del futbolista con el programa, detectando problemas del voto vía SMS para definir a la pareja ganadora de la temporada. Es desde ese entonces que se decidió que los ganadores del programa ya no se den por vía telefónica, sino por un jurado especial invitado que define a la pareja ganadora.

En la primera temporada de 2016, el triunfo de la modelo y actriz Milett Figueroa también generó rechazo por parte del público, ya que la producción del programa tampoco especificó bien la manera en la que el jurado invitado iba a votar para definir, aparte de no informar a los televidentes de que el jurado principal también iba a dar su veredicto. Los jueces votaron a través de mención de nombres, y si bien el voto del jurado vip obtuvo cuatro puntos para la pareja de Milett y Patricio Quiñones y seis para su contrincante Fiorella Cayo y Jimy García, dando como primer lugar a la última, el jurado principal de cuatro integrantes dieron los cuatro votos a Figueroa, aumentando a ocho contra seis de Cayo. Desde ese momento se modifico el mecanismo de voto para definir a la pareja ganadora, pasó a ser mediante voto con número.^[47]​

Debido a la baja audiencia de La gran estrella, Gisela decidió retornar con el reality del baile, pero para aumentar el índice de audiencia, decidió invitar a personajes cuestionados por el público para participar,^[48]​ la mayoría paradójicamente criticados por la rival de Gisela Valcárcel, Magaly Medina, entre ellos Melissa Paredes, que se vio envuelta en un escándalo en el año 2021 al ser "ampayada" con el bailarín Anthony Aranda dentro de un vehículo, mientras aún estaba casada con el futbolista Rodrigo Cuba. Durante la presentación, la presentadora Valcárcel, aseveró que todos merecen una segunda oportunidad y que las críticas propiciadas por Medina le hicieron mucho daño a ella y a Paredes.^[49]​

• Strictly Come Dancing, la versión británica y original de los programas de baile.
• Dancing with the Stars, franquicia que contiene una lista completa de las versiones internacionales.
• Bailando por un sueño, franquicia que contiene una lista completa de las versiones internacionales.

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