Hijo de Manuel Ameijeiras Fontelo, natural de Pontevedra (España) y la cubana María de las Angustias Delgado Romo, de Corral Falso, en Matanzas.

A los cuatro años quedó huérfano al desaparecer su padre, por lo que su madre tuvo que asumir sola la manutención de sus hijos. Vivió en la pobreza junto a sus hermanos, y en su juventud fue vendedor callejero en La Habana. Fue apresado por la policía por esos delitos, y tenía el apodo Tomeguín. En 1955 fue apresado, enjuiciado, y condenado a 2 meses de cárcel por delito contra la moral.

Uno de sus hermanos, Juan Manuel Ameijeiras, fue uno de los asaltantes al Cuartel Moncada y murió asesinado poco después. Fue fundador de la primera célula clandestina del Movimiento 26 de Julio. Expedicionario del Granma, segundo jefe del Frente Frank Pais y Comandante de la Revolución.

Además de Juan Manuel (asesinado en 1953), sus hermanos Gustavo y Ángel Ameijeiras también fueron asesinados durante la dictadura de Fulgencio Batista, ambos en 1958.

Después del triunfo revolucionario el 3 de enero de 1959, el presidente provisional Manuel Urrutia lo nombró Jefe de la Policía Nacional Revolucionaria. Ameijeiras tendría una destacada actuación durante la Invasión de bahía de Cochinos,^[2]​ en abril de 1961.

Entre 1963 y 1964, comandó el contingente cubano enviado a ayudar a Argelia durante su guerra fronteriza con Marruecos. Con posterioridad sería ascendido a General de División de las FAR.

Licenciado en Historia en la Universidad de La Habana, fue autor de la trilogía Más allá de nosotros (junto a los volúmenes La clandestinidad y La Sierra Maestra). Fue condecorado con el título de Héroe de la República de Cuba en 2001.

Falleció en La Habana el 9 de febrero de 2020 a los 88 años de edad, a consecuencia de un choque séptico. Tras la incineración, sus cenizas fueron expuestas el 11 de febrero en el Panteón de Veteranos de la necrópolis de Cristóbal Colón.^[3]​^[4]​