Grao nació en Sabadell (España) en 1976. A temprana edad, siendo adolescente, decidió dejar de lado los estudios para dar voz a los textos de Lorca sobre las tablas de un escenario. Más adelante, con 19 años, comenzó a tomar clases de interpretación. Aunque sus padres le ofrecieron ayuda económica, decidió ser autosuficiente y trabajó como gogó y estríper.^[2]​

En noviembre de 2020, denunció y acusó a la cadena de televisión catalana TV3 de racismo durante sus inicios como actor, expresó que no le permitieron continuar en la cadena por no hablar con fluidez catalán.^[3]​^[4]​

Daniel Grao comenzó su carrera en televisión en 2001,^[5]​ participando en la telenovela española, El cor de la ciutat, transmitida desde septiembre de 2000 hasta diciembre de 2009 por TV3.^[6]​ Después de debutar como actor, Grao ha alternado sus papeles en televisión, con papeles en el cine, participando en producciones como Fumata blanca, Jugar a matar, Di que sí, A ras de suelo o Juego.^[7]​

En 2006, interpretó a David Altable en la serie de televisión Amistades peligrosas. Ese mismo año, Grao realizó una participación especial en tres episodios de Hospital Central, estuvo en la serie española El comisario e interpretó a Pedro Sango en la serie de televisión Quart. En 2007, se incorporó a la tercera temporada de la serie de televisión Amar en tiempos revueltos, interpretando a Silvestre Ribadesella.^[8]​ Un año después, interpretó a Carlos en la serie de televisión española Sin tetas no hay paraíso, basada en la serie colombiana del mismo nombre, escrita por el guionista colombiano Gustavo Bolívar.^[9]​

En 2009, fue elegido para interpretar el personaje principal de Jorge Vega en la serie de televisión Acusados,^[10]​^[11]​ producida por Ida y Vuelta,^[12]​ en coproducción con Telecinco.^[13]​^[14]​^[15]​ Después de finalizar con el rodaje de la segunda temporada de Acusados,^[16]​ Grao regresó al cine con Los ojos de Julia.^[17]​^[18]​

En 2011, estuvo en un episodio de la segunda temporada de Los misterios de Laura y en algunos episodios de la serie Ángel o demonio.^[19]​ Ese mismo año, interpretó a Mario Conde en la miniserie biográfica, Mario Conde: los días de gloria.^[20]​^[21]​ En 2012, participó en el último episodio de la cuarta temporada de Águila Roja y fue elegido como protagonista de la serie de Antena 3, Luna, el misterio de Calenda.^[22]​^[23]​ Ese mismo año, participó en la película Fin.^[24]​

En 2013, participó en Hermanos y Prim, el asesinato de la calle del Turco, para Telecinco y TVE, respectivamente.^[25]​ Ese mismo año, participó en la película española La mula, dirigida por Michael Radford, realizó una participación en la obra de teatro Emilia y interpreta a Ignacio en la miniserie española Tormenta.^[26]​ En 2014, fue invitado por Antena 3 para interpretar a Juan Prados en la serie de televisión Sin identidad.^[27]​^[28]​

En 2016, actuó en España y Francia el papel de Rafael Rodríguez Rapún, el amante del poeta Federico García Lorca, en la obra de teatro La piedra oscura de Alberto Conejero.^[29]​

En 2018 interpretó a Bernat Estanyol en la serie de Antena 3 y Netflix, La catedral del mar, basada en la novela homónima de Ildefonso Falcones.^[30]​^[31]​ Ese mismo año, interpretó a Tomás Guerrero en la serie original de Movistar+, Gigantes.^[32]​^[33]​^[34]​^[35]​

Tras el final de la segunda temporada de Gigantes, se incorporó a la miniserie de TVE Promesas de arena como Andy^[36]​ y participó en la película El asesino de los caprichos, dirigida por Gerardo Herrero.^[37]​ En enero de 2020 protagonizó la serie de Antena 3, posteriormente emitida en Netflix, Perdida, con el personaje de Antonio Santos Camps.^[38]​^[39]​ Ese mismo año, participó en la película El inconveniente, dirigida por Bernabé Rico,^[40]​ y comenzó a interpretar a Hugo Ibarra Toledo en la serie de Televisión Española HIT, la cual ha protagonizado durante dos temporadas como un pedagogo que resuelve problemas de adolescentes en institutos, y por la que fue nominado en los Premios Feroz.^[41]​^[42]​

En lo personal, mantiene una relación desde más de 15 años con Florencia Fernández, madre de sus dos hijos, Mirko y Guido.^[43]​

• Daniel Grao en Internet Movie Database (en inglés).
• Sitio web oficial