Debutó en Danubio en el año 1991 para pasar dos años después a Nacional, donde permaneció hasta 1996. Además, defendió a Godoy Cruz de Argentina, Portuguesa, Náutico, Matonense, Santa Cruz, Caxias, Pelotas, Juventude, y Botafogo de Brasil, ŁKS Łódź y Pogoń Szczecin de Polonia, Club Africain de Túnez y Hapoel Kfar Sava de Israel.^[2]​

El primero de sus tres pasajes por el Brasil de Pelotas fue en 2003. En 2004, fue campeón del "Gauchao" de la segunda división y se coronó como máximo artillero de la historia del certamen con 33 goles.^[2]​ Con el tiempo, se convirtió en uno de los mayores ídolos de la hinchada Xavante, anotando un total de más de 100 goles para el equipo.^[3]​

El 16 de enero de 2009, Claudio, Régis, que era uno de sus compañeros de equipo y el entrenador de porteros Giovani Guimarães murieron en un accidente de autobús en Canguçu, Brasil. El autobús cayó en un barranco de aproximadamente 40 a 50 metros cuando regresaba con el resto del equipo después de haber ganado un partido amistoso ante el Santa Cruz.^[4]​

El 19 de febrero de 2009, en un partido entre Brasil de Pelotas y Ulbra Canoas, el delantero Rogério Pereira celebró el último gol de la victoria de Ulbra por 5-2, en frente a la hinchada local, haciendo el gesto del arco y la flecha que Claudio Milar utilizaba para celebrar sus goles. Al defensa Alex Martins no le agradó la celebración del jugador, e inició un gran tumulto que se convirtió en una pelea generalizada. Luego de la confusión, que incluyó un intercambio de puñetazos, patadas e invasiones del terreno de juego, el árbitro Fabrício Neves Corrêa expulsó a seis jugadores y al médico del Brasil de Pelotas. Rogério Pereira, cuya celebración enfureció a los Xavantes, no fue sancionado.^[5]​^[6]​

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