Hay constancia de que en el reinado de Sancho IV de Castilla ya existía, para defender al monarca, una pequeña compañía o destacamento de escuderos con veintitrés hombres de a pie, aunque en 1454, durante el reinado de Juan II de Castilla, ya eran veinticuatro hombres, y en años posteriores también se les unieron algunos escuderos montados.^[1]​

En el reinado de Pedro I de Castilla este cuerpo estaba constituido por unos doscientos escuderos de a caballo a las órdenes de un caudillo mayor, pero se desconoce, como señaló Jaime de Salazar y Acha, qué era lo que les distinguía de los guardas del soberano, que actuaban a las órdenes de los guardas mayores del rey, qué armas portaban consigo, y si a lo largo de los siglos finales de la Baja Edad Media su número continuó siendo de veinticuatro escuderos de a pie y doscientos de a caballo o fue disminuido o aumentado.^[1]​

• (1352-1353) Diego Gómez de Toledo. Fue señor de Casarrubios, Valdepusa y Malpica,^[2]​ notario mayor del reino de Toledo,^[3]​ alcalde mayor de Toledo, y según Jaime de Salazar y Acha, también fue guarda mayor del rey Pedro I de Castilla,^[4]​ aunque Luis Vicente Díaz Martín señaló que el guarda mayor del rey fue su padre, Gómez Pérez de Toledo,^[5]​ que había sido alguacil mayor de Toledo.^[4]​
• (1358-1364) Fernán Álvarez de Toledo.^[6]​ Fue señor de Valdecorneja, mariscal de Castilla, mayordomo mayor de la reina Juana Manuel de Villena, esposa del rey Enrique II de Castilla,^[7]​ notario mayor de los reinos de León y Toledo,^[8]​ y caudillo mayor de los escuderos del Cuerpo del Rey.^[2]​ Además, era hijo de Garci Álvarez de Toledo, alcalde mayor de Toledo, y de Mencía de Meneses, y hermano de García Álvarez de Toledo, que fue maestre de la Orden de Santiago, señor de Oropesa y también mayordomo mayor de la reina Juana Manuel de Villena.^[7]​

• (1380) Juan González de Avellaneda.^[9]​^[2]​ Fue señor de Fuente Almejir, Peñaranda de Duero, Íscar y Montejo, alférez del rey Juan I de Castilla,^[10]​ notario mayor de Andalucía^[11]​ y caudillo mayor de los escuderos del Cuerpo del Rey. Y era hijo de Ochoa Martínez de Avellaneda, señor de Fuente Almejir y de Peñaranda de Duero, y de María de Aza.^[12]​

• Cañas Gálvez, Francisco de Paula (2011). «La Casa de Juan I de Castilla: aspectos domésticos y ámbitos privados de la realeza castellana a finales del siglo XIV (ca. 1370-1390)». En la España medieval (Madrid: Universidad Complutense: Servicio de Publicaciones y Departamento de Historia Medieval) (34): 133-180. ISSN 0214-3038. Consultado el 2 de noviembre de 2014. 

• Díaz Martín, Luis Vicente (1987). Los oficiales de Pedro I de Castilla (2ª edición). Valladolid: Secretariado de Publicaciones de la Universidad de Valladolid. 

• Salazar y Acha, Jaime de (2000). Centro de Estudios Políticos y Constitucionales, ed. La casa del Rey de Castilla y León en la Edad Media. Colección Historia de la Sociedad Política, dirigida por Bartolomé Clavero Salvador (1ª edición). Madrid: Rumagraf S.A. ISBN 978-84-259-1128-6.