Ya citada en 1247 como Castrosarna de Yuso, su nombre proviene de la palabra castro, vocablo latino derivado de castrum, «castillo o campamento», acompañado del vocablo serna, del también latino senara, una porción de tierra dedicada a sembradura. Su apellido yuso o abajo se debe a su contraposición geográfica respecto a su hermana Castroserna de Arriba.^[2]​^[3]​En 1591 ya se menciona con el nombre en su forma actual.^[4]​

Sita entre la meseta en Sepúlveda y la de la Sierra de Guadarrama, a 42 km de Segovia y 8 de Prádena, está atravesada por la SG-V-2346 que lo conecta con la SG-205 en el Castillo de Castilnovo y la N-110 en Prádena.^[3]​^[5]​

Además del núcleo central del pueblo, el río de San Juan cruza y divide los arrbales en cuatro barrios a distintas alturas: La Iglesia y La Butrera en la orilla izquierda y Los Hidalgos y Del Morro en la orilla derecha.^[3]​^[5]​

En su término municipal hay yacimientos de época neolítica y de la Edad del Bronce, en los que han aparecido distintos materiales.^[2]​^[3]​

Por la presencia de los restos de una calzada romana, sabemos de la existencia de ocupación romana en la zona.^[6]​^[7]​

El territorio es repoblado durante la reconquista por la Comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda, quedando encuadrado el pueblo dentro del Ochavo de Prádena.^[8]​

La primera vez que se conoce una mención de Castrosarna de Yuso con este nombre, corresponde a un documento eclesiástico escrito del Archivo Catedralicio de Segovia, data del 1 de junio de 1247, como consecuencia de las relaciones de préstamo efectuadas por la mesa episcopal y por la de los canónigos a los colonos que trabajan las tierras propiedad de la Iglesia, rentando el pueblo en este momento al canónigo Rodericus Decanus catorce maravedís y seis sueldos.^[5]​

En 1559, Castroserna de Abajo, Castroserna de Arriba y Ventosilla y Tejadilla redujeron, por orden de Felipe II, su vínculo con el concejo sepulvedano para ser administradas por Gaspar López de Durango. El señorío continuó con los descendientes de este noble y luego pasó a la familia de los Basurto, creando en 1698 el marquesado de Castroserna que perduró hasta 1811. ^[9]​

Cuenta con una población de 32 habitantes (INE 2024).

Gráfica de evolución demográfica de Castroserna de Abajo[10]​ entre 1842 y 2021

Población de derecho según los censos de población del INE.     Población de hecho según los censos de población del INE.

Se ha sumado el turismo rural y derivados a las actividades tradicionales de la agricultura y ganadería.^[4]​^[11]​

• Yacimientos arqueológicos, con materiales de época neolítica y de la Edad del Bronce.
• Antigua calzada romana.
• Ermitorio de la Cueva Labrada, junto al río San Juan, aunque utilizada hasta recientemente como aprisco de ganado, fue ermita rupestre, con varias cuevas excavadas a su alrededor, lauras usadas por monjes alto medievales, apartados en este rincón llevando un vida eremítica retirada. Las cavidades contiene hoy gran cantidad de buitres leonados y algún alimoche.
• Iglesia parroquial románica de San Miguel Arcángel, compuesta por una nave en un altozano con cabecera cuadrangular con triple arquería a cada lado. Destacan los cinco arcos cegados de su galería porticada y el arco triunfal de la cabecera, así como un retablo mayor barroco con tres imágenes en hornacinas, destacando las de San Miguel y San Benito.
• Ermita de los Remedios. Sita a las afueras del pueblo, templo de una nave y tejado a dos aguas con una espadañuela coronada con tres bolas ornamentales. Su puerta es adintelada y tiene una inscripción de 1866, cuando fue ampliada.
• Ermita de San Roque, al sur, cerca del límite con Castroserna de Arriba.
• Calvario, con varias cruces procesionales.
• Puente del siglo XVIII.
• Potro de herrar.
• Edificaciones de arquitectura tradicional algunas con esgrafiado segoviano típico y piedras repartidas por las calles que cuentan con inscripciones antiguas de todo tipo.
• Cortados calizos del río San Juan, cañón formado por el río San Juan que poco a poco gana en profundidad en las cercanías a la ermita de los Remedios, cuenta con una pared vertical de gigantes dimensiones que es inaccesible desde la carretera y cuya formación permite la cría de una numerosa colonia de Buitres Leonados.
• Enebras centenarias, 4 de ellas declaradas «árboles singulares» por el ayuntamiento.^[2]​^[3]​^[7]​^[1]​

• Semana Santa, con distintas procesiones y el Domingo de Resurrección se subastan dulces que se ofrendan a la Virgen.
• Nuestra Señora de los Remedios, el último domingo de mayo, tras haber acudido los vecinos todos los domingos del mes a la ermita de mismo nombre, cuenta con una procesión. A término se subastan de los cordones de la carroza.
• San Miguel, el 29 de septiembre, cuenta con danzas de paloteo y la iluminaria, una gran hoguera junto al río que abren de forma tradicional estas festas y las del día siguiente.
• Nuestra Señora de los Remedios, el 30 de septiembre, en continuación a las del día anterior, con una multitudinaria romería a la que acuden vecinos de otros lugares, en la ermita homónima en conmemoración de una aparición mariana a un pastor que está fechada en 1305.
• San Frutos, el 25 de octubre, también cuenta con una procesión de la Virgen de los Remedios.^[2]​^[4]​^[6]​^[7]​^[11]​

Destaca el cordero como base de la cocina local, con especial recibimiento para platos como el asado o la caldereta. También son conocidos manjares como el Pollo de Corral con Tomate, la sopa castellana, los revueltos de ajetes o postres caseros como las natillas, el flan o la leche frita.^[4]​^[12]​

• Aparición mariana de la ermita de los Remedios. La tradición recogida por el párroco Juan María de Lucas y datada en 1305, cuenta que la Virgen se le apareció a un niño pastor de Valleruela de Sepúlveda que custodiaba su rebaño cerca de Cueva Labrada. El pastor se inclinó ante una Virgen con el niño Jesús en el brazo izquierdo y una flor en el derecho. que le pidió que encontrara dentro de la cueva una imagen suya, se lo contara a sus padres y la llevasen al lugar de su primitivo culto. El padre incrédulo tuvo que ir al lugar para llevarla puesto que el niño no pudo, a partir de entonces todo el pueblo inició su devoción a la imagen y luego se levantó una ermita dedicada a la Virgen de los Remedios, reformada en 1866. Esta Virgen, con fama de milagrosa, ha provocado disputas por su propiedad entre Castroserna de Abajo y Valleruela de Sepúlveda. Esta historia es protagonista de una multitudinaria romería el último fin de semana de septiembre y también sale la Virgen en procesión.^[3]​^[6]​^[8]​^[1]​

• Juego de Pelota segoviana, similar a otros juegos de pelota, este tenía su origen en la preparación física de caballeros para la guerra y fue muy popular en la provincia de Segovia y aunque hoy casi se encuentra desaparecido, aquí se juega en el frontón que hay junto al puente y la zona de recreo a orilla del río.^[13]​^[14]​

• Ochavo de Prádena
• Comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda
• Municipios de la provincia de Segovia

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