Felipe II había comprado y establecido en los alrededores de Madrid distintas residencias que iban desde el palacio de Valsaín hasta Aranjuez y Toledo. Siguiendo la misma idea que le había llevado a rehacer y aumentar la casa de los comendadores de Aceca, construyendo una casa real, adquiere a los herederos de Sebastián de Santoyo en 1589, una casa en la confluencia de los ríos Jarama y Manzanares, en el lugar de Vaciamadrid.^[1]​

La alcaidía de la casa es dada en 1634 al Conde duque. En ese mismo año las tierras y población de Vaciamadrid habían sido vendidas al Conde duque.^[2]​ Posteriormente se concede la alcaldía a su pariente, el marqués de Leganés en 1654. El 1 de abril de 1700 Carlos II segrega de Aranjuez esta casa real y hace alcaide perpetuo al duque de Sanlúcar, marqués de Leganés.^[3]​^[4]​

Actualmente no se encuentran restos de esta casa, habiéndose localizado restos de construcciones de la antigua población de Vaciamadrid.^[5]​^[6]​^[7]​

La casa era una construcción típica del siglo XVI español de pequeño tamaño, a la que Felipe II añadió un jardín en el estilo de los jardines italianos del renacimiento. Este jardín estaba rodeado por un muro y contaba con una fuente, tal y como se aprecia en la única representación que se conserva de la casa.^[1]​

• Casa real de Aceca.
• Palacio de Aranjuez.
• Real Monasterio de Nuestra Señora de la Esperanza.

• Undurraga Letelier, Raimundo (2016). «2.2.9 Vaciamadrid». Campillo y Monesterio, dos casas de Felipe II en el entorno de El Escorial. Arquitectura y paisaje (Tesis de doctor). Universidad de Alcalá. p. 341-354. 
• Pérez Preciado, José Juan (1998). «Noticias en torno a la Casa Real de Vaciamadrid». Madrid: Revista de arte, geografía e historia (1): 487-508. ISSN 1139-5362. Consultado el 19 de agosto de 2021. 

1. ↑ ^{a b} «Vaciamadrid y Aceca, dos lugares de reposo para el rey». Investigart. 2 de febrero de 2015. Consultado el 5 de octubre de 2018. 
2. ↑ Madrid, Este de. «Casa Real de Vaciamadrid». Este de Madrid. Archivado desde el original el 5 de octubre de 2018. Consultado el 5 de octubre de 2018. 
3. ↑ Baena, Juan Antonio Álvarez de Quindos y (1804). Descripción histórica del Real Bosque y Casa de Aranjuez. Imprenta real. Consultado el 5 de octubre de 2018. 
4. ↑ Catálogo de la Colección «Pellicer»; Antes denominada «Grandezas de España». Real Academia de la Historia. Consultado el 5 de octubre de 2018. 
5. ↑ «Hallan restos de las viviendas del Rey Felipe II en Rivas». abc. Consultado el 5 de octubre de 2018. 
6. ↑ «Hallan restos romanos en los primeros sondeos arqueológicos en la Casa de Peña Blanca, en Rivas». www.diarioderivas.es. Consultado el 5 de octubre de 2018. 
7. ↑ vicente (25 de octubre de 2018). «Vaciamadrid, en busca de la casa de Felipe II». Parque Lineal del Manzanares. Consultado el 29 de febrero de 2020.