Nació en Lima, el 1 de noviembre de 1942. Sus padres fueron Guillermo Torres Barreiro y Consuelo Torres Lara Ampuero. Se casó con Silvia Morales, con quien tuvo cinco hijos, de los que destaca el abogado y congresista Miguel Torres.

Realizó sus estudios primarios y secundarios en el Colegio La Salle de Lima y su instrucción superior en la Pontificia Universidad Católica del Perú y en la Universidad Nacional Mayor de San Marcos, donde obtuvo el Título de Abogado en el año de 1967. Realizó estudios de post grado en la Universidad de Münster en Alemania. De regreso en Perú, obtuvo un doctorado en Derecho y Ciencias Políticas en el año de 1989 en la Universidad Nacional Mayor de San Marcos.

Dedicó 22 años a la docencia en la Facultad de Derecho y Ciencias Políticas de la Universidad Nacional Mayor de San Marcos (1969-1991), en la Universidad de San Martín de Porres y en la Pontificia Universidad Católica del Perú. Fue Decano de la Facultad de Derecho y Ciencia Políticas de la Universidad de Lima durante tres períodos (1984-87 y 1990-92), luego de haber ejercido los cargos de Director del Programa de Ciencias de la Cooperación en el año 1981 y Director del Departamento de Ciencias Jurídicas en el año 1982.

El 16 de junio del año 2000, falleció a los 57 años víctima de un cáncer astrocitoma. Tras su fallecimiento, su cargo en el parlamento fue declarado como vacante y se convocó a la accesitaria Ketty Solier para completar el periodo congresal.

El 28 de julio de 1990, fue invitado por el entonces presidente Alberto Fujimori para asumir el cargo de ministro de Trabajo y juramentó en el primer gabinete ministerial del gobierno encabezado por Juan Carlos Hurtado Miller. El cargo lo ejerció hasta el 15 de febrero de 1991 tras la crisis ministerial.

El 15 de febrero de 1991, Torres fue nombrado como el segundo presidente del Consejo de Ministros del gobierno fujimorista y también como ministro de Relaciones Exteriores. Como canciller, tuvo el encargo de sustentar la posición peruana ante la Organización de las Naciones Unidas en contra de la propuesta del presidente ecuatoriano Rodrigo Borja Cevallos para que el máximo líder de la Iglesia, el Papa, se desempeñara como árbitro en el problema fronterizo con el Ecuador. A inicios de noviembre del mismo año renunció a ambos cargos, en respuesta a críticas a su manejo de la crisis fronteriza con Ecuador. El 6 de noviembre del mismo año, presentó su renuncia a ambos cargo y fue reemplazado por Alfonso de los Heros y Augusto Blacker Miller.

Para las elecciones constituyentes de 1992, Torres postuló al Congreso Constituyente Democrático y fue elegido como miembro de la alianza Cambio 90-Nueva Mayoría para el periodo 1992-2000.

Aquí se desempeñó como presidente de la Comisión de Constitución, que tuvo la responsabilidad de elaborar una nueva Carta Magna para ser aprobada por el pueblo peruano, mediante Referéndum Popular. Fue también, 1.er vicepresidente de la Mesa Directiva que estaba presidida por Jaime Yoshiyama.

En las elecciones parlamentarias de 1995, fue elegido como congresista de la República por Cambio 90-Nueva Mayoría, con 27,371 votos, para el periodo parlamentario 1995-2000.^[1]​

El 26 de julio de 1996, fue elegido como presidente del Congreso para el periodo 1996-1997. Pese a pertenecer a la bancada oficialista siempre fue considerado como una figura de consenso desde la oposición.^{[cita requerida]} En 1998, la oposición había presentado un recurso con más de 1 millón de firmas aproximadamente, para que la cuestionada Ley de Interpretación Auténtica^[2]​ fuera sometida a un referéndum. En menos de una semana, el oficialismo presentó los recursos legales necesarios para impedir tal consulta. La oposición de entonces, durante la sesión de aprobación de estos recursos, presidida por Torres y Torres Lara, colocó carteles con la palabra "FRAUDE" por todo el hemiciclo y todos los parlamentarios opositores usaban pitos a manera de protesta. Torres no suspendió la sesión y procedió a la votación.

• Teoría Jurídica de la Empresa
• Régimen de Unificación de las Obligaciones Civiles y Comerciales
• Los Nudos del Poder
• Análisis de la Constitución Peruana (1993)
• Los Derechos Económicos en la Constitución de 1993
• El Centro del Debate Constitucional (obra póstuma)

• Medalla del Congreso en el Grado de "Gran Cruz"
• La Gran Cruz de la Orden "El Sol del Perú"
• Gran Cruz de la Orden "Al Mérito por los Servicios Distinguidos"
• Gran Cruz de la Orden "Bernardo O'Higgins" de la República de Chile
• Palmas Sanmartinianas del Instituto Sanmartiniano del Perú
• Benemérito de la Sociedad Fundadores de la Independencia, Vencedores del 2 de mayo de 1866 y Defensores Calificados de la Patria

Además de doctorados honoris causa y profesor honorario otorgado por diversas casas de estudios y el título de Profesor Emérito que le otorgó la Universidad Mayor de San Marcos.