Está situada entre la calle de las Descalzas y la de Daoiz, a su llegada a la plazuela frente al alcázar de la ciudad.^[1]​ Debe su nombre al militar Pedro Velarde Santillán, muerto en el levantamiento del 2 de mayo en Madrid durante la Guerra de la Independencia y que hizo su carrera militar en el colegio del alcázar.^[1]​ Saéz Romero lamenta en su obra Las calles de Segovia el cambio de nombre de la calle, a la que antiguamente se llamaba «Canonjía Vieja».^[1]​ A lo largo de su trayecto se encuentra el arco de la Claustra.^[1]​ A comienzos del siglo XX, Mariano Sáez y Romero contaba de ella lo siguiente:

Es una calle solitaria llena de melancolía y veneración que conserva la única puerta que queda de la Claustra, pues las otras tres se derribaron para pasar a la comitiva en las bodas de Felipe II con Ana de Austria.

(Sáez y Romero, 1918, pp. 189-191)

• travesía de las Canonjías

•   Partes de este artículo incluyen texto de Las calles de Segovia : noticias, tradiciones y curiosidades (1918), una obra de Mariano Sáez y Romero (1868-1939) en dominio público.

• Sáez y Romero, Mariano (1918). «Velarde». Las calles de Segovia : noticias, tradiciones y curiosidades. Segovia: Antonio San Martín. Wikidata Q32192602. 

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