En Mijas, a comienzos de los años 60, era habitual que los trabajadores se desplazasen a sus lugares de trabajo en burro.^[4]​ Con la llegada del turismo de masas, comenzó a ser habitual que los visitantes, sorprendidos por la estampa que se generaba al regreso de los mismos, solicitasen acariciar o montarse en los animales, entregando a cambio generosas propinas.^[1]​

Visto el potencial del negocio, el alcalde, Salvador Jiménez, animó a los vecinos a que comprasen animales para formalizar el servicio, concediéndose, en 1969, la primera licencia.^[4]​

A lo largo del Siglo XX, la expansión turística en España aumentó el número de visitantes en la localidad, y, con él, los ingresos, convirtiendo al burro de Mijas en símbolo de la localidad y obligado al Ayuntamiento a construir un aparcamiento especial para ellos.^[5]​

A fecha de 2025, operaban en el municipio 60 burros-taxi y 8 carruajes todos los días de la semana.^[1]​ Además, existen planes para construir un "Burro-Parque", el Parque Platero,^[3]​ en la antigua cantera del municipio, donde los equinos podrían pasar sus días más tranquilos y con mejores condiciones.^[6]​

Con el paso de los años, se ha ido tomando conciencia de la situación de los animales que trabajan en el servicio, que puede llegar a ser precaria.^[7]​ Para mejorar sus condiciones laborales, en 2003 el Ayuntamiento promulgó una normativa,^[8]​ actualizada en 2012^[9]​ y seguida por varios bandos,^[10]​ que regula el servicio, con medidas tales como:

• Prohibición de cargar más de 80 kilos por burro.
• Cese de actividad en caso de alcanzarse alerta naranja o roja por calor, de acuerdo a la AEMET.
• Intensificación de los controles veterinarios.^[6]​

Sin embargo, existen denuncias ciudadanas de que no se cumplen aspectos de la normativa,^[11]​ hablándose de posible hacinamiento en las cuadras^[12]​ o del uso de cuerdas muy cortas, que no permiten a los animales descansar. Esto ha llevado a repetidas manifestaciones en el municipio, pidiendo el fin del servicio.^[13]​