Nacido en Los Ángeles, California, interpretó el papel por el que llegó a ser más conocido, el de ayudante del alguacil Chalk Breeson, al sustituir a Jock Gaynor (1929-1998), actor que había encarnado al ayudante Heck Martin. En la serie, Yarnell trabajó principalmente junto a Don Collier, que interpretaba al Marshal Will Foreman. Otros actores habituales en la serie fueron Slim Pickens y Barton MacLane (1902-1969).^[2]​

Algunos de los episodios en los que actuó Yarnell fueron "Horse of a Similar Color", "The Outlaw Marshals", "Masterpiece", "The Cutups", "Chalk's Lot", y "The Connie Masters Story",^[3]​ un episodio en el que intervenía Judy Lewis, hija de Loretta Young y Clark Gable.^[4]​

Tras Outlaws, hizo diferentes papeles televisivos, entre los que figuran los siguientes: Tom Kidwell en el drama de la NBC The Wide Country (1963), protagonizado por Earl Holliman y Andrew Prine; Muley Jones en dos episodios (1964-1965) de Bonanza (NBC); Capitán Jeb Winslow en un episodio (1965) de la producción de la CBS Hogan's Heroes, con Bob Crane; como artista invitado en The Smothers Brothers Show (CBS); como Frank E. Butler, el marido de Annie Oakley, en el telefilme Annie Get Your Gun (1967); y como Little John, su último papel televisivo, en la serie estadounidense de 1968 The Legend of Robin Hood.^[5]​

Bruce Yarnell falleció en 1973 en un accidente aéreo. La avioneta que pilotaba, y en la que viajaban como pasajeros David y Teri Wirsching cayó en la zona de Los Ángeles. Antes del siniestro Yarnell había comunicado que el aparato perdía energía eléctrica y que estaba desorientado.^[6]​

Su viuda, la cantante y profesora de canto Joan Patenaude-Yarnell, instituyó la Bruce Yarnell Scholarship para premiar a jóvenes barítonos. Yarnell había sido barítono, y cantó en la Ópera de San Francisco desde 1971 hasta su fallecimiento,^[7]​ grabando dos discos, House of the Lord y Bruce Yarnell Sings.^[4]​ Joan Patenaude había sido miembro de la Manhattan School of Music desde 1997.^[8]​

Bruce Yarnell fue enterrado en el Cementerio San Fernando Mission, al norte de Los Ángeles.

• Esta obra contiene una traducción derivada de «Bruce Yarnell» de Wikipedia en inglés, publicada por sus editores bajo la Licencia de documentación libre de GNU y la Licencia Creative Commons Atribución-CompartirIgual 4.0 Internacional.