Como aficionado, representó a Colombia en los Juegos Panamericanos de 2003, donde fue detenido en el primer asalto por Lucas Matthysse de Argentina. En 2022, regresó al boxeo amateur e intentó ganar el título welter de la WBL que después de tres asaltos fue derrotado por Richard Willows por decisión unánime.^[1]​

Debutó como profesional el 1 de julio de 2005, noqueando a Oscar Pineda en el primer asalto. En sus siguientes diecisiete peleas, Prescott ganaría todas menos una por nocaut o nocaut. El 27 de junio de 2008, Prescott debutó en Estados Unidos contra Richar Abril, ganando por decisión dividida en diez asaltos. Acapararía los titulares el 6 de septiembre, cuando viajó a Inglaterra para enfrentarse al medallista de plata olímpico de 2004, Amir Khan. En una gran sorpresa, noqueó a Khan en menos de un minuto del primer asalto para ganar su primer campeonato regional, el título Intercontinental de peso ligero de la OMB.

El año 2009 no fue tan exitoso, al pesar de seguir cosechando reconocimiento mundial ante el público del boxeo. El 20 de febrero, derrotó a Humberto Toledo tras ser descalificado en el décimo y último asalto por morder a Prescott en el hombro.^[2]​ El 17 de julio, Miguel Vázquez le propinó su primera derrota profesional al frustrarlo con su estilo torpe, a pesar de haber sido derribado en el primer asalto. El combate se resolvió por decisión dividida en diez asaltos a favor de Vázquez, pero la única tarjeta a favor de Prescott fue considerada controvertida.^[3]​

En 2012, se recuperó al ganar dos peleas, pero en 2013 sufriría su quinta derrota, esta vez ante el prospecto invicto Terence Crawford, quien ganó una clara decisión unánime en diez asaltos.^[4]​ Desde entonces, ha perdido 12 de sus siguientes 17 peleas.