Fue segundagénita de Claude-François de Cusance; barón de Belvoir y Saint-Julien, oficial de los Países Bajos Austríacos; y de Ernestine van Witthem, condesa de Walhain y vizcondesa de Seburgo.

Creció en Besançon y en la corte de Bruselas de Isabel Clara Eugenia de Austria. Heredó Belvoir y Saint-Julien al morir su hermano Cleriadus en 1635.

En 1634 se convirtió en amante de Carlos IV, que en ese momento estaba al servicio de España. Para evitar un escándalo, su madre concertó un matrimonio con Leopold-Eugène Perrenot de Granvelle, príncipe de Cantecroix (1615-1637), hijo de Carolina de Austria (1591-1662, hija ilegítima del emperador Rodolfo II), con quien se casó en 1635 y con quien tuvo una hija: Béatrice de Granvelle (1636). El 9 de abril de 1637, nueve días después de la muerte de su primer marido, se firmó un contrato de matrimonio con Carlos IV.

Su unión matrimonial con Carlos IV no se consideró válida, ya que la Iglesia no reconoció el divorcio de Carlos de su primera esposa Nicoletta de Lorena. La pareja se separó en abril de 1642 tras su excomunión. Aunque la excomunión fue levantada en 1645, se ordenó a la pareja permanecer separada hasta que la Iglesia Católica resolviera el entuerto.

Tuvieron tres hijos: Francisco (1637-1638), Ana (1639-1720) y Carlos Enrique de Lorena (1649-1723).

En 1654 Carlos IV fue encarcelado en España. Cuando regresó a Lorena en 1659, Béatrice se unió a él. Sin embargo, él no quiso verla y no retomaron su relación.

Tras veinte años, el 20 de mayo de 1663, Carlos se casó por segunda vez con Béatrice de Cusance, para permitirles legitimar a sus hijos. Béatrice murió dos semanas después de este segundo matrimonio, el 5 de junio de 1663.

1. ↑ https://resources.huygens.knaw.nl/vrouwenlexicon/lemmata/data/Cusance