Arrojadoa penicillata es una especie de cactus que crece de forma arbustiva, ramificándose y alcanzando un tamaño de hasta 2 m de altura. Las raíces no son ni tuberosas ni rizomatosas. Los tallos, muy delgados, tienen diámetros de 1 a 1,5 cm. Presentan de 10 a 12 costillas bajas, con las areolas pequeñas y muy juntas.

En las areolas encontramos de 1 a 3 espinas centrales rígidas, de 1 a 3 cm de largo y de 8 a 12 espinas radiales cortas muy finas. El cefalio está formado de lana blanca y cerdas largas de color marrón. Las flores son de color rosa púrpura oscuro y miden hasta 3 cm, y suelen aparecer en grupos de 6 a 12 flores. Los frutos son esféricos, de color rojo y alcanzan un diámetro de 1,5 cm.

Es endémica de Bahia en Brasil. Su hábitat natural son áreas rocosas. Es una especie rara en la vida silvestre.

La primera descripción de esta especie fue como Cereus penicillatus, publicada en 1908 por el botánico alemán Robert Louis August Maximilian Gürke en la revista científica Monatsschrift für Kakteenkunde 18: 70.^[2]​

Posteriormente, los botánicos estadounidenses Nathaniel Lord Britton y Joseph Nelson Rose colocaron la especie en el género Arrojadoa, pasando a llamarse Arrojadoa penicillata y anotando estos cambios en el libro The Cactaceae; descriptions and illustrations of plants of the cactus family 2: 171, f. 243. en el año 1920.^[3]​

Etimología

• Arrojadoa: Nombre genérico que fue otorgado en honor al brasileño Miguel Arrojado Lisboa, superintendente de los Ferrocarriles de Brasil en la época en que Britton y Rose describieron el género en 1920.^[4]​
• penicillata: Epíteto latino que significa "pincel’" en alusión al cefalio del extremo del brote que parece pintado.

Sinonimia

• Cephalocereus penicillatus (Gürke) Werderm. (1933)
• Cereus penicillatus Gürke (1908)^[5]​^[6]​

En la Lista Roja de Especies Amenazadas de la UICN, la especie está clasificada como “Preocupación Menor (LC)”.^[7]​

Se cultiva principalmente como planta ornamental.

• Arrojadoa penicillata en cactiguide.com.