Nació el 21 de abril de 1841 en Toledo.^[1]​ A veces se le llama «el abuelo del anarquismo español». Miembro de la logia Francmasónica barcelonesa 'Hijos del Trabajo' y después llegó a ser Maestro Venerable y Orador de la logia Lealtad.^[2]​

Fue muy activo en el movimiento desde su reunión con Giuseppe Fanelli en 1868 en Madrid hasta su muerte en 1914. Autor de numerosas obras y folletos para propagar la ideología ácrata, formó parte del consejo de dirección de La Emancipación de Madrid (1871) como secretario.

En el año 1871 participó con Francisco Mora Méndez y Tomás González Morago de la sección española de la Primera Internacional, participando en una conferencia en Londres en 1871 defendiendo una postura no marxista. Entre 1886 y 1888 tuvo parte en la dirección y redacción del periódico Acracia, de Barcelona.

Se exilió en París tras verse perseguido por la policía, acusado de inductor en el proceso de Montjuïc (1896-1897). A su vuelta, colaboró en Barcelona con la editorial de la Escuela Moderna junto a Francisco Ferrer Guardia.^[3]​ En 1910, participó en el congreso de Barcelona y en la fundación de la Confederación Nacional del Trabajo (CNT).

En la actualidad, la CNT cuenta con una fundación que lleva su nombre: la Fundación de Estudios Libertarios Anselmo Lorenzo.^[4]​

Falleció el 30 de noviembre de 1914 en Barcelona.^[1]​

• Fuera política (1886)
• Acracia o república (1886)
• Biografía de Pedro Kropotkin (1893)
• Sinopsis ortográfica a la tipografía española. Reglas para el uso de las letras dudosas y de los acentos. Barcelona, Tip. La Académica, de Serra Hermanos y Russell, 1900.
• Criterio libertario (1903)
• Vía libre. El trabajador. Su ideal emancipador. Desviaciones políticas y económicas. Prólogo de J. Mir y Mir y prefacio de Tarrida del Mármol. Barcelona: Ed. F. Granada y Cía. Barcelona, 1905.
• El pueblo (estudio libertario) Valencia: F. Sempere y Compañía Editores, s. a. (prefacio de Kropotkin de octubre de 1907).
• Solidaridad (1909)
• La Anarquía Traficante (1911)
• Contra La Ignorancia (1913)
• El proletariado militante, 2 vols. (1901, vol. 1-1923, vol. 2). Muy reimpreso.
• El Sindicalismo Barcelona: Editorial "Tierra y Libertad," ca. 1930s.
• El Banquete de la vida. (Con un Esbozo Biográfico de Anselmo Lorenzo por Manel Aisa) Barcelona: Ed. Sintra, 2006.

• Elisée Reclus, El hombre y la tierra, Barcelona: Casa Editorial Maucci, 1906, 6 vols. Versión española de Anselmo Lorenzo y revisión de Odón de Buen.
• Piotr Kropotkin, La gran revolución 1789-1793. Barcelona: Publicaciones de La Escuela Moderna.
• Jean Grave, Las aventuras de Nono. Barcelona: Publicaciones de La Escuela Moderna, 1902.

• Fundación de Estudios Libertarios Anselmo Lorenzo

• Álvarez Junco, José (1 de mayo de 1975). «Anselmo Lorenzo y su tiempo». Tiempo de Historia (6): 45-55. 
• Díaz Díaz, Gonzalo. «Lorenzo Asperilla, Anselmo». Hombres y documentos de la filosofía española 4. Madrid: CSIC. ISBN 84-00-07198-0. Wikidata Q20814951. 
• Madrid, Francisco, Anselmo Lorenzo. Un militante proletario en el ojo del huracán, Virus editorial, 2009. ISBN 978-84-96044-99-9 Recopilación de artículos de prensa y ensayos cortos de Anselmo Lorenzo, publicados en diferentes medios y revistas de la época, compilados y organizados por el historiador del anarquismo Francisco Madrid.
• Villena Espinosa, Rafael, Anselmo Lorenzo. El proletario militante, Ciudad Real, 2009. Almud-Centro de Estudios de Castilla-La Mancha (colección "Biografías"), 2009. ISBN 978-84-935656-4-0. Obra de síntesis biográfica del personaje y de puesta al día sobre los orígenes del movimiento obrero en la región donde Lorenzo nació. Con bibliografía, cronología y breve selección de textos.
• Sánchez, Pere (1984). «La maçoneria a Catalunya». L'Avenç (en catalán) (76). ISSN 0210-0150. 

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•   Wikisource en español contiene obras originales de Anselmo Lorenzo.