Los siguientes nombres corresponden a los personajes principales de la serie:

• Kenshin Himura
• Kaoru Kamiya
• Kenji Himura
• Sanosuke Sagara (Zanza)
• Yahiko Myōjin
• Hiko Seijūrō
• Hajime Saitō
• Megumi Takani

• Gohei Hiruma (episodios 1 al 5 y 18)
• Jin-E Udō (episodios 6 y 7)
• Mikio Nagaoka (episodio 12)
• Doctor Yojimbo (episodio 14, exclusivo del anime)
• Tōma Suzuki (episodios 15 y 16, exclusivo del anime)
• Raijūta Isurugi (episodios 19 al 21)
• Yutarō Tsukayama (episodios 19 al 21 y 83 al 88)
• Tsunan Tsukioka
• Pirata Shura (episodios 25 al 27, exclusiva del anime) —al final deja de ser antagonista y se vuelve buena—.

El Oniwanbanshū fueron un grupo de protectores del castillo Edo durante la era Edo. Durante la serie el grupo está compuesto por: Shinomori Aoshi, Hannya, Shikijo, Hyottoko, Beshimi, Makimachi Misao, Okina, y varios exmiembros del Oniwabanshu.

• Aoshi Shinomori
• Beshimi
• Han'nya
• Shikijo
• Hyottoko
• Okina
• Misao Makimachi

• Makoto Shishio
• Yumi Komagata

El Juppon-Gatana (Diez Espadas) es un grupo de espadachines de élite que actúan bajo la tutela de Shishio Makoto en contra del gobierno Meiji.

• Soujiro Seta
• Uonuma Usui
• Yūkyūzan Anji
• Sadojima Hōji
• Sawagejō Chō
• Honjō Kamatari
• Kariwa Henya
• Iwanbō
• Saizuchi
• Fuji

• Shogo Amakusa
• Sayo Amakusa - Lady Magdalia
• Lorenzo Shouzo
• Genemon
• Cardenal Kaio
• Nishida Hyouei

• Kaishuu Katsu
• Daigoro Okuma
• Itsuko Katsu
• Tetsuma Okubo
• Shibata

• Doctor Hans
• Teniente Melders
• Ludel
• Lentz
• Schneider
• Misanagi
• Kaita
• Zan
• Ren
• Baku

• Reisui
• Yusui - Saeki Yunoshin
• Jinpu

• Tomoe Yukishiro
• Enishi Yukishiro
• Hyougo Kujiranami
• Gein
• Banjin Inoue
• Mumyoui Yatsume
• Hyouko Otowa
• Wu Heixing