• Minako Aino (愛野 美奈子, Aino Minako^?): La protagonista, una adolescente rubia de 13 años de edad, que es la reencarnación de Venus, diosa romana de la belleza. Se transforma en Sailor V (セーラー V, Sera V^?), una heroína que pelea por la justicia en contra de los criminales y la maligna organización Dark Agency.
• Artemis (アルテミス, Arutemisu^?): Es un gato blanco con una luna creciente en su frente que proviene de la luna y es capaz de hablar y razonar. Ayuda a Minako a recordar quien es en realidad y le da el poder de convertirse en Sailor V.
• Kaitou Ace (最上A / さいじょうエース, Saijou Eisu^?): Un joven ídolo pop que tiene su propio programa de televisión y lucha junto a Sailor V. Su habilidad es la de lanzar naipes con los que corta a sus adversarios. Su papel en Sailor V es parecido al de Tuxedo Mask en Sailor Moon. Se convierte en el interés amoroso más importante de Minako. Si bien es secretamente el líder de la Dark Agency y un subordinado del Reino Oscuro bajo las órdenes de Kunzite, también es la reencarnación de Adonis, un joven soldado del planeta Venus que ha estado secretamente enamorado de Sailor Venus desde los tiempos del antiguo Reino de la Luna.
• Dark Agency (ダーク・エージェンシー, Dāku ējenshī^?): Es un grupo de villanos bajo las órdenes de Danbourite, cuyo objetivo es robar energía de los seres humanos. Sus miembros se hacen pasar por cantantes y estudiantes para engañar a sus víctimas. En realidad, la Dark Agency es una filial del Dark Kingdom de Sailor Moon.

• "Jefe" (ボス, Bosu^?): Es un personaje misterioso que se comunica con Artemis y Minako a través de la pluma de transformación y les da instrucciones. La identidad del "Jefe" nunca se revela directamente; pero en el manga de Sailor Moon se da a entender que es la voz de la Reina Serenity, cuya última voluntad se mantiene "viva" como una especie de copia virtual de sí misma en la super-computadora de los equipos antiguos en la Luna.
• Hikaru Sorano (空野 ひかる, Sorano Hikaru^?): Hikaru es la mejor amiga de Minako en la escuela, y ambas se conocen desde la escuela primaria. Se parece a Ami Mizuno de Sailor Moon, pero con el pelo negro en lugar de azul. Es la vicepresidenta de una organización de voluntarios sin fines de lucro.^[1]​^[2]​
• Madre de Minako: Es una ama de casa. Gran parte del tiempo se la ve reprender a Minako por su falta de estudio y su comportamiento atolondrado. Tiene un enorme parecido físico con Ikuko Tsukino (la madre de Usagi Tsukino en Sailor Moon), aunque tienen diferente peinado. Mientras la madre de Minako lleva el suyo en una cola de caballo, Ikuko Tsukino lo lleva suelto. Ambas están basadas en la propia madre de la autora Naoko Takeuchi.
• Motoki Furuhata (古幡 元基, Furuhata Motoki^?): Motoki es un joven universitario que trabaja en el Centro de videojuegos donde Minako pasa la mayor parte del tiempo. También aparece en Sailor Moon.
• Gurikazu Amano (天野 ぐりかず, Amano Gurikazu^?): Amano es un joven geek que asiste a la misma escuela que Minako. Es muy similar al personaje de Umino en Sailor Moon.
• Padre de Minako: Trabaja como empleado en una compañía. Él parece idéntico a Kenji Tsukino, el padre de Usagi Tsukino en Sailor Moon, ya que ambos están basados en el propio padre de la autora Naoko Takeuchi.
• Natsuna Sakurada (桜田 夏菜, Sakurada Natsuna^?): Es la superintendente general de la Junta de la Policía Metropolitana^[3]​ y una gran fan de Sailor V. Su hermana, Haruna Sakurada, aparece en Sailor Moon.
• Toshio Wakagi (桜田 夏菜, Wakagi Toshio^?): Wakagi es un joven agente de policía de veintisiete años y un funcionario especial de la Oficina de la Policía Metropolitana. No le agrada Sailor V porque siente que ella hace quedar como tontos a los agentes de policía. Wakagi tiene un hermano mayor a quien tampoco le agrada Sailor V a causa de los numerosos contratiempos que suele sufrir cada vez que se cruza con la joven justiciera.^[4]​
• Saitou-san (斉藤さん, Saitō san^?): Saitou-san es un estudiante de preparatoria quien es el líder de una pandilla de delincuentes juveniles y es conocido como el pandillero más temible de la ciudad de Tokio. Tiene un gran parecido físico con el villano Kunzite de la primera temporada de Sailor Moon. Uno de los musicales de Sera Myu incluso llevó este parecido un paso más allá, haciendo a Saitou aparecer como la identidad civil de Kunzite. Antes de empezar la preparatoria, Saitou asistía a la secundaria en la escuela de Minako, y ha estado secretamente enamorado de su antigua profesora, Okamoto-sensei, desde los tiempos en que era su estudiante; pero sabe que es un amor no correspondido ya que ella es una mujer casada.^[5]​
• Okamoto Sensei (岡本 先生, Okamoto sensei^?): Es una profesora de Economía Doméstica en la escuela Shiba Junior High School. Está casada y tiene una afición por las promesas. Tiene un cariño especial por muchos de sus antiguos estudiantes, incluido Satou, quienes la siguen llamando por su viejo apodo, "Oka-Pii".^[5]​
• Marie-sensei (舞頼堕流 マリエ 先生, Buraidaru Marie sensei^?): Es la dibujante del cómic titulado "La boda de Aurora", que Minako lee. Ella tiene veinte años y ha estado escribiendo el manga desde el 8.º grado. Lleva gruesas gafas que ocultan gran parte de su rostro, de manera similar a como sucede con las gafas que usan Umino y Amano, pero es muy hermosa por debajo de ellas. La protagonista de su manga, Linda, está basada en ella misma, mientras que las 10 hermanas de Linda que aparecen como siluetas se parecen a las 10 Sailor Senshi que protagonizan la historia de Sailor Moon.^[6]​
• Shinrou Baishaku (媒酌 新郎, Baishaku Shinrō^?) : Es el joven editor de Marie-sensei, quien le ayuda a mantenerse al día con sus historietas. Él se parece a Kaitou Ace. Finalmente, se casa con Marie-Sensei. El interés amoroso de Linda Kamen, la protagonista del manga de Marie-sensei, está basado en él.^[6]​
• Maiku Otonaru (音鳴 舞句 / おとなる まいく, Otonaru Maiku^?) : Un joven de ascendencia ruso-japonesa, es uno de los muchos personajes masculinos en inspirar el interés romántico de Minako. Se trata de un joven estudiante de secundaria que ha sufrido problemas del corazón desde el día de su nacimiento. Por esa razón, evita la actividad física, no sale mucho de su casa, y al principio tiene una personalidad un tanto sombría. Por estas razones no tiene muchos amigos. Minako lo convence de practicar juntos para una maratón, pero él finalmente se queda sin energías antes de terminar el ejercicio. Después de que ella va a pedirle disculpas a su casa, la cual queda arriba de un salón de karaoke, los dos se vuelven más cercanos y él decide someterse una vez más a una operación del corazón para tratar de recuperarse, ya que su nuevo sueño es ver a Minako participar (y ganar) la maratón. Otonaru pierde temporalmente la voluntad de vivir cuando su salud se deteriora una vez más debido a que una de las villanas de la Dark Agency, Mike Makkii, plantó micrófonos malignos en el salón de karaoke, los cuales roban la energía de las personas. Cuando recibe la visita de su amiga por correspondencia, una muchacha rusa, él recupera la voluntad de vivir y se somete a la operación, luego de lo cual se compromete con ella hacia el final de la historia. Odia los hospitales y prefiere recuperarse en casa para poder escuchar las voces de los cantantes del salón de karaoke, cuya alegría le transmite la energía para seguir con vida.^[7]​
• La amiga por correspondencia de Otonaru: Es una joven rusa quien es la amiga por correspondencia de Onotaru y viaja a Japón para acompañarlo antes de su operación de corazón, tras lo cual se convierte en su prometida. Hace una breve aparición en el penúltimo capítulo de la historia.^[7]​

Las únicas Sailor Senshi que aparecen el manga de Sailor V son Usagi Tsukino, Ami Mizuno, Rei Hino y Makoto Kino, así como Naru Osaka (la mejor amiga de Usagi), quienes solamente hacen un breve cameo en diferentes capítulos.