Nació en Rancagua, el 23 de julio de 1947; hijo del General Óscar Cienfuegos Navarrete y Lucía Becerra Retamales.^[3]​ Realizó sus estudios primarios en el Liceo de Hombres de Rancagua y los secundarios en el Liceo N.º 1 Valentín Letelier de Santiago, egresando en 1965.^[3]​

Se casó con Sylvia Spikin Urrutia, con quien tuvo dos hijos: Rodrigo e Ignacio.^[3]​

Ingresó a la Escuela de Carabineros el 16 de marzo de 1966. Su primer ascenso se produjo el 16 de diciembre de 1967, cuando fue nombrado subteniente.^[3]​ Entre 1968 y 1970 trabajó en la Prefectura de Valparaíso, periodo en que fue ascendido a teniente, y posteriormente fue trasladado a la Prefectura de Radiopatrullas, en 1971. Luego fue asignado al Departamento de Policías de Menores y a la 9.ª Comisaría de Santiago.^[3]​

Fue ascendido a capitán en 1975, siendo asignado a la 1ª Comisaría de Coyhaique, y luego a la intendencia de la Región de La Araucanía. En 1979 fue trasladado a la Prefectura de Fuerzas Especiales.^[3]​ Luego fue asignado a la Academia Nacional de Estudios Públicos Estratégicos y al Departamento de Relaciones Públicas. En 1983 ingresó a estudiar a la Academia de Ciencias Policiales de Carabineros, obteniendo el título de oficial graduado en ciencias policiales.^[3]​

En 1984 fue ascendido a mayor, y entre 1985 y 1987 se desempeñó como comisario en la 1ª Comisaría de la Prefectura de Iquique. En 1988 pasó a ser comandante del Grupo de Aspirantes a Oficiales. A año siguiente fue ascendido a teniente Coronel y se le nombró como subdirector administrativo de la Escuela de Carabineros.^[3]​

Con la asunción de Patricio Aylwin como presidente de Chile en 1990, ejerció como edecán presidencial (1990-1991) y agregado en la embajada de Chile en Estados Unidos (1992). En 1994 fue ascendido al grado de coronel, y hasta 1995 ejerció como director de la Escuela de Carabineros. Al año siguiente ascendió al grado de general, siendo director de Educación (1996) y director de Fronteras y Servicios Especiales (1997-1999). En 1998 alcanzó el grado de general inspector, y ejerció como director de Personal (1999) y director de Logística (2000) de la institución.^[3]​

El 27 de octubre de 2001 el presidente de la República Ricardo Lagos anunció su nombramiento como general director de Carabineros, asumiendo el cargo el 27 de noviembre de ese año.^[4]​ Cesó en el mando el 27 de noviembre de 2005, siendo sucedido por José Alejandro Bernales, acogiéndose a retiro a partir de esa fecha.^[5]​

Su historial de ascensos en Carabineros de Chile fue el siguiente:^[3]​

En 2009 se presentó como candidato independiente a diputado de la República en representación del distrito n.º 23 (correspondiente a las comunas de Las Condes, Vitacura y Lo Barnechea) en las elecciones parlamentarias de ese año, en el cupo del Partido Demócrata Cristiano (PDC).^[6]​ En la elección obtuvo el tercer lugar con un 12,61 %, sin poder romper el doblaje de la Coalición por el Cambio.^[7]​

• Cruz al Mérito de Carabineros de Chile, por haber cumplido 20 años de servicios en la institución (1986).^[3]​
• Gran Cruz al Mérito de Carabineros de Chile, por haber cumplido 30 años efectivos en la institución (1996).^[3]​
• Gran Oficial de la «Condecoración Presidente de la República» (2001).^[3]​
  • Condecoración Servicio de la Presidencia de la República (2001).^[3]​

• Distinción "Emblema de Oro", otorgada por el Centro de Estudios Superiores Policiales de la República de Bolivia (Bolivia  Bolivia).^[3]​
• Comendador de la Orden del Libertador San Martín (  Argentina).^[3]​

• Elecciones parlamentarias de 2009, candidato a diputado por el distrito 23 (Las Condes, Vitacura y Lo Barnechea), Región Metropolitana^[8]​