Adolfo II era el hijo mayor del conde Enrique III de Waldeck y de Mectildis de Cuijk-Arnsberg. En 1270 sucedió a su abuelo el conde Adolfo I de Waldeck. Pactó con su hermano pequeño Otón I de Waldeck que el que se casara con Sofía de Hesse, hija del landgrave Enrique I de Hesse, se convertiría en conde.^[2]​ Cumplió con la palabra dada y abdicó en 1276 para elegir una carrera eclesiástica: canónigo en Lieja, preboste en Tréveris y Utrecht. El 1 de septiembre de 1301 fue elegido príncipe-obispo de Lieja.^[1]​

Su episcopado fue bastante corto y se desarrolló en un período muy turbulento tanto en Lieja como en los feudos vecinos, el ducado de Brabante y el condado de Flandes (batalla de las espuelas de oro), cuando el tercer estado empezó a sublevarse. En el principado, Huy y Fosses-la-Ville hubo insurrecciones el mismo año y las fuerzas obispales tuvieron que restablecer el orden.

El papa Bonifacio VIII dictó una bula contra la usura. Al ver el poco celo de los concejales de la ciudad que parecían proteger a los lombardos, Adolfo habría intervenido personalmente con una su milicia para atraparles fuera de la villa. Según ciertas fuentes, habría muerto envenenado por lombardos.^[3]​

• History of the Low Countries (en inglés). J. C. H. Blom,Emiel Lamberts. 
• Schoolmeesters (1905). «Les Régestes de Robert de Thourotte, Prince-évêque de Liège». Bulletin de la Société d'Art et d'histoire du Diocèse de Liège, tomo XV (en francés). Lieja. pp. 1-126. 
• Sylvain Balau, Les sources de l’Histoire liégeoise au moyen âge, Bruselas, Henri Lamertin, 1903.
• Joh. Adolph Theodor Ludwig Varnhagen: Grundlage der Waldeckischen Landes- und Regentengeschichte. Göttingen, 1825 331f.

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