Tennyo se designó inicialmente como 1993 CK. Más adelante, en 1999 fue nombrado por las tennyo, una figura mitológica definida como: Una doncella que danza en los cielos esparciendo flores, tocando música y perfumando la atmósfera. Esta figura angelical se puede ver en esculturas y pinturas budistas que tradicionalmente se encuentran por todo Japón. Durante el primer vuelo espacial de la astronauta Chiaki Mukai, se comunicó por radio con estudiantes de secundaria en Tatebayashi. En la conversación, uno de los estudiantes le preguntó cómo se sentía estar en el espacio. Ella respondió: "Se siente como si me hubiera convertido en una 'tennyo' y estuviera volando". La palabra se hizo famosa en todo Japón como otro nombre para Mukai. Este nombre también fue ganador en el concurso de nombres de "estrellas" del Exploratorium.^[1]​

Tennyo orbita a una distancia media del Sol de 2,379 ua, pudiendo acercarse hasta 2,195 ua y alejarse hasta 2,564 ua. Tiene una excentricidad de 0,078 y una inclinación orbital de 4,847° grados. Emplea en completar una órbita alrededor del Sol 1340,52 días.^[2]​

Su magnitud absoluta es 14,08. Tiene 4,156 km de diámetro. Su albedo se estima en 0,309.^[2]​

• Lista de asteroides del (6601) al (6700)
• Cuerpo menor del sistema solar
• Cinturón de asteroides